Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Se trata de un proyecto derivado de cleanflight en el que se está reescribiendo el algoritmo de navegación por GPS, dotando a cleanflight de navegación por waypoints, RTH con auto landing, follow me, etc...

    Github: https://github.com/iNavFlight/

    Wiki en Github: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki

    SETUPS ALAS

    cocoliso2222
    Ala z-84
    Lipos 3s o 4s turnigy 65c 1400mah
    naze 32 rev 6
    gps neo 6m
    miniosd RCTimer MAVLink-OSD V2.1
    radio Turnigy TGY-i6S
    camara runcamsky plus 600tvl
    txv Quanum Elite 600mW 5.8GHz 40CH FX718-6
    servos Corona 929MG Metal Gear Servo
    pdb Matek AP-XT60 w / BEC (5 V y 12 V)

    Con el bec de la pdb alimento,vtx,gps y naze
    y con un bec aparte de 5v ,los servos y el osd
    rortega

    • Ala: Reptile s800 Sky Shadow
    • Flight Controller + OSD: omnibus f3 aio v1.1 (clon Banggod)
    • GPS + Compass: Ublox NEO-M8N for PIX PX4 Pixhawk
    • Motor: Sunnysky R2205 2300KV 3-4S Racing Edition
    • ESC: Racerstar RS35A V2 35A BB2 16.5 Blheli_S Opto
    • PDB: CC3D NAZE32 F3 Power Distribution Board PDB With Filter BEC Output 5V 12V 3A for QAV250
    • Batería: 1800 mah 3S 50C
    • Servos: TowerPro SG90 Mini Micro Digital Servo 9g
    • TX: FlySky FS-TH9X (firmware Er9x) + FrSky DJT-JR 2.4GHz
    • RX: FrSky D4R-II
    • VTX: Eachine ET600R FPV 5.8G 40CH 600mW Mini AV Transmitter with RaceBand
    • Antenas FPV: Realacc 5.8Ghz 5dbi 50w RHCP 4 Leaf
    • Cámara FPV: Runcam Swift 600TVL
    • Peso total: 632 gramos (incluídos 75 gramos de peso equivalente a cámara formato GoPro)

    Configuración/Ajuste de avoines/alas (traducido por jqbarque):

    Ajuste del Avión en Pass:
    Primero, ajustar para que el avión en modo Pass vuele nivelado:
    - Ajustar el Centro de gravedad
    - Ajustar los recorridos máximos de las superficies de mando para que se muevan lo que indica el fabricante para ese avión. (Hacer el ajuste de forma mecánica con los brazos de servo y escuadras, no con los endpoints de la emisora) Suponemos que cada canal ya lo hemos ajustado anteriormente para que esté centrado a 1500 con los endpoints en 1000 y 2000 respectivamente.
    - En vuelo y en modo Pass, trimar el avión para que vuele recto sin necesidad de estabilizador.
    - En tierra, anotar las deflexiones a las que se han quedado las superficies de mando, poner los trims a cero de nuevo, y ajustar mecánicamente para que las superficies de mando se queden como las teníamos después de trimar.

    Ahora ajustamos los PID:

    La Ganancia de FF hace la mayoría del trabajo de estabilización, dejando P e I solamente para luchar contra las turbulencias y la deriva.

    1: Mira cuales son los máximos "rates" que tu avión puede hacer tanto para hacer toneles como loopings y giros de timón. Ajusta previamente los recorridos de las superficies de mando según el fabricante del avión.

    Vuela en mopdo passthrought, graba el vuelo con la cámara, blackbox o ambos. Haz toneles bruscos, loopings y un giro de 360 grados con timón. (Usa el stick de la emisora a tope para todos)

    Anota los Rates máximos; lo típico es 360deg/s en Roll, 100deg/s en pitch y 60deg/s en yaw. Mete estos valores en el configurador.

    2: Pon las ganancias de P y de I a cero en Roll, Pitch y Yaw. Incrementa la ganancia de FF (D-gain) hasta que tengas el 90% del recorrido máximo de los servos que necesita tu avión con los sticks al máximo.

    El valor de FF-gain hace la mayoría del trabajo de ajuste en el avión, pero deja algo para trabajar con P y con I.
    Ahora añade por ejemplo 10 P-gain y 15 I-gain en los ejes de Roll, Pitch and Yaw.

    3: Haz un vuelo en modo "acro".
    SI el avión se "cae" hacia un lado o se desvía hacia arriba o hacia abajo, incrementa el valor de I-gain del eje que veas necesario. Si queremos más estabilización contra las turbulencias del viento, incrementar el valor de P-gain.

    4: ¿Quieres que tu avión vuele más tranquilo? Ahora es el momento de reducir los Rates para adaptarlos a tu estilo de vuelo.

    Nota: Sí. En este momento, es normal que los recorridos de los servos se reduzcan cuando bajemos los Rates.
    Si resulta que en este momento sigues teniendo todo el recorrido de los servos, estarías sobrepasando el objetivo que querías de deg/s.

    5: Ajusta los modos Angle / Horizon
    Pon el modo "Angle"; si el avión no vuela recto y nivelado, necesitarás trimar el alineado de tu placa. (ver trimado de placa con movimientos de Stick de emisora)
    Si no estás contento con los ángulos máximos de giro y pitch, ajústalos con el CLI (max_angle_inclination_rll and max_angle_inclination_pit); Ten en cuenta que, si quieres que los valores máximos de los ángulos sean los mismos para poshold/althold, tendrás también que incrementar los valores de esos parámetros en CLI. (Nota: No tengo claro qué parámetros son estos; el tuto no lo dice; cuando esté seguro los pondré; puede que sean: nav_fw_bank_angle y nav_fw_climb_angle y nav_fw_dive_angle)

    Si no estás contento con la fuerza con la que el modo Angle estabiliza, (por ejemplo, el avión hace una sacudida para después ponerse a nivel), ajusta el valor de P en ese eje.

    Ahora, ajusta el TPA:
    En un avión, las superficies de mando, son más efectivas cuando el avión va más rápido y menos efectivas cuando el avión va más lento. Esto hace que, los valores PID que hemos ajustado a velocidad de crucero, sean demasiado altos a velodidades altas y demasiado débiles a velocidades bajas.
    Para corregir esto está el TPA que hace de atenuador de PID a velocidades altas y de potenciador de los PID a velocidades bajas.
    Aunque lo ideal es que el TPA actuase según la velocidad real con respecto al viento del avión, INAV lo hace con la posición del motor, suponiendo que con motor a tope el avión va rápido y con motor a ralentí el avión va despacio. (Ojo, porque esto tiene el problema de que no funcionaría bien para por ejemplo el despegue ya que el motor está casi a tope pero la velocidad del aire en las superficies de mando es muy baja). EN el momento en el que INAV soporte un sensor de velocidad de viento, el TPA dependerá de ese sensor y no de la posición del acelerador.

    Para ajustar esto, tenemos dos valores:
    - TPA = % con el que INAV potencia o atenúa los PID originales
    - TPA Breakpoint = El punto de posición del acelerador desde donde los PID serán atenuados (al acelerar) o potenciados (al bajar motor)

    ¿Cómo usarlos?
    Cuando estés ajustando los PID según el método de arriba, hazlo a velocidad de crucero, con el acelerador en la posición en la que normalmente vuelas. Usa ese valor de posición del acelerador como TPA Breakpoint.
    Te darás cuenta de que cuando vueles a baja velocidad (poco motor), el avión se manejará peor y que cuando vueles a alta velocidad (mucho motor), el avión comenzará a oscilar.
    Incrementa el valor de TPA hasta que esas oscilaciones desaparezcan o sean mínimas. Te darás cuenta que también el avión se manejará mejor a baja velocidad.

    Otras observaciones sobre el ajuste de PID:
    Si en RTH, el avión corrige demasiado, prueba a incrementar los valores de nav_fw_pos_xy_p y o increasing nav_fw_pos_xy_i
    Unos valores buenos para empezar son "set nav_fw_pos_xy_p = 50"; "set nav_fw_pos_xy_i = 5".
    También, puedes bajar. "nav_fw_pos_xy_d".
    El comportamiento del avión es muy diferente con o sin viento así que es necesario probar y ajustar esos parámetros en ambos escenarios.

    Nota mía con duda:
    - nav_fw_pos_xy_p, nav_fw_pos_xy_i y nav_fw_pos_xy_i son los controladores "PID" para controlar la trayectoria en 2D, es decir en un plano. Lo que no me queda claro entonces es si en estos modos RTH o poshold los controladores PID que hay que ajustar son estos y no los que hemos ajustado antes para los modos angle/horizon/acro. Además, no se habla mucho tampoco de el método de ajuste de estos parámetros con el mismo detalle que los otros.
     
    #1 rortega, 21 Jun 2016
    Última edición: 9 Ago 2017
  2. josean6 Nuevo Miembro

    josean6
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    Parece mentira que nadie más haya dicho nada de este excelente proyecto, en mi caso he probado el RTH y el auto landing. Lo hace perfecto, deposita el aparato en el suelo con suma suavidad y gran precisión, en algunos aterrizajes se desvía solo unos centímetros del punto de despegue.
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Es normal, la mayoría de la gente usa NAZE32 para drones de carreras y no necesitan navegación por GPS, y como cleanflight hasta ahora lo hace más bien mal, pues menos interés aún.

    Sin embargo, iNav promete. Yo lo he intentado probar, pero tenía problemas con los conectores del GPS, y para colmo estaba estrenando baterías 4S y ajustando PIDs, y por motivos personales he tenido un gran parón. Pero en unos días estoy otra vez liado con el tema.
     
  4. judasall Miembro Activo

    judasall
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    A mi me intersaria para tener RTH en caso de failsafe.
    Funciona en un micro? Con todo tan juntito no se si dara problemas.
     
  5. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Tutorial?

    Me gustaria implantarlo en un avión, pero necesito un buen tutorial para hacerlo bien y en español, no me llevo bien con el ingles, os sigo el tema, saludos.
     
  6. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo hoy tengo intención de probarlo, ya os contaré.
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En cuanto al tutorial, puedes empezar por cualquier tutorial / vídeo de los muchos que hay en la red para cleanflight, pero instalando y usando iNav configurator en el navegador Chrome, y subiendo a la placa el firmware iNav.

    Se hace todo de forma identica para echarlo a volar. Una vez lo tengáis en orden de vuelo, podéis pasar a la fase de configuración del GPS y parámetros de navegación.
     
  8. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Ya me costo trabajo configurar un dron siguiendo los pasos de los videos, y videos con inav hay pocos y estan en ingles, hay algun video en concreto que aun estando en ingles se vean los paso a seguir con claridad?
     
  9. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Tutoriales en español en vídeo hay muchos. Aquí te dejo una seríe de vídeos de un chico que explica perfectamente con todo lujo de detalles como montar un dron. Concretamente paso el link para la carga y configuración básica de cleanflight:

    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=tXV-oh0JDAI[/ame]

    La carga y configuración básica para iNav, y tener el dron en vuelo es prácticamente idéntica. Realizar un tutorial para la configuración básica y poder echarlo a volar, creo que con todo lo que hay en la red es ya redundante.

    Yo recomiendo eso, dar los primeros pasos como si de cleanflight se tratase y luego ya iremos dando los siguientes pasos. Yo todo lo que pueda aportar lo aportaré. Estoy cargando bats para irme al campo en un rato.
     
  10. rortega Gurú FPV

    rortega
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    De momento sólo puedo reportar problemas.

    Puedo instalarlo y hacer la configuración básica, y vuela. Pero para que me vuele fino como me lo estaba haciendo con cleanflight debo ajustar los PIDs. Al ajustarlos por arriba (no más de una unidad) llega un momento en el que el micro ZMR me pega la voltereta el sólito, habiéndome cepillado ya una batería y varias hélices. El margen en el rango de ajuste que tengo para que no pegue volteretas es muy pequeño.

    El problema es que iNav está usando por defecto el controlador PID LuxFloat y no hay opción de pasar a la versión Multiwii Rewritte que por defecto usa cleanflight (que también tiene LuxFloat pero yo no lo estoy usando, ver: https://oscarliang.com/pid-controller-0-1-2-cleanflight/)

    En la wiki hay una referencia a la conversión en los valores de PIDs para la nueva versión 1.2. He probado a ajustarlo haciendo los cálculos que se indican y, estando el micro en el suelo, nada más dar gas pega la voltereta: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/PID-conversion-from-pre-1.2-to-1.2

    ¿Alguien que haya usado el controlador Luxfloat sabe que otros parámetros hay que tocar para que no pegue la voltereta del tirón?
     
  11. josean6 Nuevo Miembro

    josean6
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    También tuve dudas si al estar todo tan junto en un micro 250 iba a funcionar el rth. Pero la vedad es que va bien, hay que tener cuidado con el avisador acústico, suele ser electromagnético, por ello debe de estar alejado de la brújula magnética.

    [​IMG]
     
  12. rortega Gurú FPV

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    Tiene muy buena pinta ese micro.

    ¿Puedes pegar un pantallazo a la página de PIDs y ponerlo por aquí? Estoy ajustando los mío en estos momentos, y ya no me pega volteretas. Me gustaría ver cómo los has configurado tú.
     
  13. Ivan_Cillo Miembro

    Ivan_Cillo
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    Me lo voy a apuntar porque tengo la flip32 en un 450 y hace tiempo desistí con el gps porque no había forma de que lo cogiera.
    A ver cuando tengo tiempo

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  14. joseantonio451 Miembro

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  15. josean6 Nuevo Miembro

    josean6
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    Los PIDs no los he cambiado, utilizo los que vienen por defecto; siento no poder enviar el pantallazo de los mismos, esta semana estoy fuera de casa.

    Sin tocar nada vuela muy bien solamente he cambiado algún parámetro con el CLI, tal como altura de RTH y poco más.

    El micro es diseño mío para impresora 3d.
     
  16. josean6 Nuevo Miembro

    josean6
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    Yo utilizo el controlador PID LuxFloat y la verdad es que me funcionan muy bien, el tema de las volteretas creo que puede ser, que no hayas introducido en el CLI la alineación correspondiente de tu controladora "align_board_yaw=900" para 90º girada en mi caso, este paso es muy importante al iniciar la configuración; en nigún caso se debe introducir la alineación de la placa en el entorno grafico del Cleanfligh cuando utilizamos Inav.
     

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  17. rortega Gurú FPV

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    Para nada, no tiene nada que ver mi problema con eso. Uso la última versión dev, la cual compilo pars subirla. El problema es que en esta versión los valores de los PIDs cambian, pero con un correcto ajuste desaparece el problema.

    A parte, he tenido otro problema. Para probar y ajustar los PIDs me fuí al campo sin GPS. Sólo tenía intención de volar y ajustar PIDs para dejarlo fino, y ya otro día iría con el GPS (para desactivar el bloqueo por no tener posición se cambia un parámetro desde CLI) GPS). Pues bien, si se te ocurre usar la función NAV ALT HOLD, el multi sale disparado como un cohete hacia arriba. Posiblemente se trate de un bug.

    Hoy he vuelto a cleanflight oficial para testear posibles problemas con el baro o los PIDs y mi ZMR vuela fino fino, y hace la función Baro casi perfecto.

    iNav se me sigue resistiendo, y como no tengo a penas tiempo para volar, lo voy a aparcar una temporada...
     
  18. judasall Miembro Activo

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    He ido a instalarlo, pero aunque sigo las instrucciones, en el crome siempre me salta el cleanflight normal, no el i-nav.
    Esto es asi?
     
  19. josean6 Nuevo Miembro

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    Tienes que seguir las indicaciones del Wiki https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/1.-Getting-started-with-iNav, descargas el fichero *.hex desde aquí https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1 a tu disco duro y desde Cleanfligh con “Local Firmware (Local)” lo buscas en descargas, lo señalas para cargarlo en la controladora. A partir de este momento el proceso es como cuando cargas el firmware online.
     
  20. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Follow me con iNav:

    [ame]https://youtu.be/UGCHji8pmHo[/ame]
     
  21. beajoscar Nuevo Miembro

    beajoscar
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    Hola a tod@s.
    Llevo unos días dándole vueltas con el i-nav y como de inglés nada de nada lo poco que encontré fue este hilo y poco más.
    El otro día cargue el i-nav pero usando el i-nav configurador para ir configurando cosas pero cuando fui con los motores no me deja armarlos porque vi que por lo visto tiene un bloqueo si no tiene señal GPS como pone rortega, mi pregunta es si el comando que le tenemos que pones en el CLI tiene que ser antes de configurar los motores o después y si me podéis decir el comando tanto para activarlo como desactivarlo ya que no se si lo estoy poniendo bien.


    Un saludo
     
  22. joani Nuevo Miembro

    joani
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    modoa autonomo sin resultado

    Amigos del foro soy nuevo aquí , y para ser breve vengo lidiando con mi drone racer 250 para hacerlos para tratar de hacerlos un poco autónomos(gps y rth) que es lo que me interesa He venido probando sin suerte alguna, con dif placas , entre cc3d revo y flip 32 , pero a ninguna he podido hacerle funcionar correctamente los modos asistidos:ahora con esta versión de clean flight parece presentarse otra chance, Mi pregunta es básicamente como se configuran los modos de vuelo , rth y pos hold.Lei la traduccion pero no entiendo muchop , deben combinarse athold con poshodl con los canales para trabajar juntas, o solo poniendo el canal en poshold ,las otras funciones entran en forma automatica , como puede ser el mag , o el barómetro ,? en clean fligh. supuestamente tenían que activarse el mag , bar y angle ,junto con poshold , en el canal para que funcione s. (nunca me anduvo ) acá parece que se activan solos .solo activando el canal correspondiente ,saludos y gracias por leer mi pregu8nta
     
  23. joani Nuevo Miembro

    joani
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    amigo como configuraste los modos para el rth y gpshold?
     
  24. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Voy a retomar el tema de iNav para un nuevo proyecto ala que empiezo (Reptile s800 Sky Shadow), y como no, empiezan los dolores de cabeza para decidir algo fundamental: la controladora a usar.

    Al hilo de una duda que un usuario de un micro ha planteado, voy a pegar aquí la respuesta que le he dado, pues considero que es importantísimo tener todo ésto claro, o al menos tener por dónde empezar a buscar para obtener respuestas.

    Quiero remarcar que si alguien te recomienda una controladora concreta para iNav, hay que verificar que nos va a servir sí o sí para luego no volvernos locos.

    Decía así:

     
  25. jagdac1 Nuevo Miembro

    jagdac1
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    Buenas tardes, perdonad este post porque seguramente no es propiamente de aquí, estoy preparando una controladora SP Racing F3 y un GPS para INAv, para colocarlo en un ala volante de momento GPS y controladora funciona detecta los satelited bien el problema lo tengo ahora con el mininosd ,estoy intentando instalarle el software de MWOSD pero me da un problema al intentar flashear el OSD, me dice que hay poca memoria libre y que puede dar problemas de estabilidad, por supuesto luego no puedo abrir el configurador, a alguien le ha pasado? sabeis cómo arreglarlo o porque puede ser y la alternativa?

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  26. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Que no puedas abrir el configurador puede que sea otro problema distinto, no? Ya hace tiempo que no flaseo los miniosd pero cuando ocurría esto recuerdo que se debía a un problema con la librería serie para java si usabábamos el configurador para windows 64bits. Mira a ver si es por eso...

    Lo de poca memoria hasta que no veas el osd en funcionamiento no vas a saber si está funcionando realmente bien o no.
     
  27. jagdac1 Nuevo Miembro

    jagdac1
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    Gracias, solucionado lo de abrir el configurador era efectivamente el Java, pues anda que no le he dado vueltas, y lo de si funciona realmente por lo que tengo entendido, efectivamente tengo que conectar el vídeo la entrada y la salida o sea la cámara y el transmisor, porque si no recibe señal, no funciona completamente, así que lo montaré y ya contaré, muchas gracias, muchas gracias Ortega

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  28. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Así es como se lanza un ala con iNav, alicunante como ha evolucionado el tema...

    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=LfoYep7a8jQ[/ame]
     
  29. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Al final me he comprado una controladora omnibus F3 v1.1 en banggood porque no lleva magnetómetro, sí lleva barómetro y usa giroscopios mpu 6000 por SPI, además de OSD y tarjeta SD:

    http://m.banggood.com/Betaflight-F3-AIO-V1_1-Flight-Controller-with-Integrated-OSD-p-1086563.html

    Y he comprado uno de los GPS con magnetómetro que recomiendan en la página de iNav, pues ya lo tienen testeado:

    https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/GPS--and-Compass-setup

    http://m.banggood.com/Ublox-NEO-M8N...Pixhawk-p-1005394.html?p=ZL241728738232015106
     
  30. jagdac1 Nuevo Miembro

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    Ya contarás cómo va, como responde, y cómo has conectado el GPS a la controladora.
    Saludos

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  31. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Rortega, hola otra vez por este hilo, supongo que abriste el otro hilo del Ala, para centrar el tema.

    Yo acabo de darme cuenta, de cómo lleváis el tema del INAV, y me estoy documentando un poco, pues no tenía ni idea.

    Supongo que para el tema de seguimiento con el Traker, se podrá utilizar algún protocolo, bueno eso no se porque lo pregunto, ya que seguro está solucionado.

    Te sigo a partir de ahora, y estaré al tanto de como van las cosas.

    En el supuesto que ya estes seguro, de que el material que pones de la controladora y el GPS-Mag de BG, tenga posibilidad de éxito, jaja jeje házmelo saber y me lo pido, OK.

    sl2.
     
  32. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Efectivamente es una controlafora para cleanflight/betaflight/iNav, basada en NAZE32...

    Espérate a que reciba el material, lo monte, y lo pruebe, que ya de entrada parece ser que por limitaciones de hardware el pin de rssi está serigrafiado pero al parecer no se puede usar como ADC (conversor análogico digital).

    Y con el OSD integrado aún no se muestran sobre la pantalla datos de posición y algún otro dato (aunque están trabajado en ello).

    Volar con iNav lo hará y por los avances que he leído, y los videos que suben los usuarios, está funcionando el tema de la navegación. Y saca telemetría LTM, Frsky, Mavlink, etc.

    Ya iré contando...
     
  33. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Lo malo es que en el caso de Mavlink sólo saca datos de posición a 2 Hz, pero la buena noticia es que el código fuente lo podemos modificar y compilar a nuestro antojo, y parece relativamente fácil aumentar esa frecuencia a 5 Hz:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    static const uint8_t mavRates[] = {
        [MAV_DATA_STREAM_EXTENDED_STATUS] = 2, //2Hz
        [MAV_DATA_STREAM_RC_CHANNELS] = 5, //5Hz
        [MAV_DATA_STREAM_POSITION] = 2, //2Hz
        [MAV_DATA_STREAM_EXTRA1] = 10, //10Hz
        [MAV_DATA_STREAM_EXTRA2] = 10 //2Hz
    };
    
     
  34. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Mira que ya lo tengo todo en el carrito de BG, y me estoy reprimiendo el dedito del ratón, jajaja jeje que ya me conoces y esto es un vicio, sano pero vicio.

    Tener material ya sabes que tengo, y tambien un Ala Phantom X61 nueva sin estrenar, que compre de repuesto, pero este alita de 820 cm es una monada, y muy fácil de transportar.

    El tema de la controladora, dispongo de una APM mini Pro, que está montada en un Quad 450, y que va muy muy bien y podría montarla en el Ala 820, con el MinimOSD y el GPS-Mag, que también tengo en el Quad 450.

    Me voy a esperar un poco y decido que pedido hacer, pero igual lo pido todo.

    Quedo a la espera de lo que cuentes.

    sl2.
     
  35. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo compré la controladora omnibus F3 sin saber el problema que había con el rssi en ella, que espero poder resolverlo sacrificando tener el dato del consumo de batería (leería el rssi por el pin dedicado a tomar datos del sensor de corriente, siempre eh volado con el dato de voltaje nada más).

    Hay otros muchos modelos de controladoras basadas en Naze32 soportadas en iNav, muchas de ellas basadas en el SMT32 F3, pero recientemente están incorporando soporte para las basada en el F4. Sin embargo no me he decantado por una de estas últimas porque para volar un ala es completamente inecesario.

    Lo bueno de la que he pillado es que lleva la MPU 6000 (giroscopios y acelerómetros) por bus SPI, y además esa MPU es menos sensible a ruido (vibraciones), problema que ya he padecido e intento no volver a padecer. Hay que huir de las controladoras que lleven el mpu6050 (como es el caso de la flip32 que usamos en el tracker), y si queremos usar una con mpu6500 que soporta hasta 32khz de frecuencia de muestreo de los giros, por SPI también, es necesario contar con un procesador F4 que sea capaz de manejar todo eso decentemente, lo cual hace que suba el precio de la controladora al doble.

    Omnibus F4 existe (con mpu6000 que no soporta ms de 8khz de muestreo) en varias versiones dentro del fabricante original (http://shop.myairbot.com/index.php/early-bird.html), y ya se le está dando soporte en iNav a una de ellas, pero no considero necesario gastarse casi el doble de dinero para al final hacer exactamente lo mismo.

    De cualquier forma, si ya tienes una controladora APM, no dudes en montarla porque vas a hacer con el ala lo que hace iNav y mucho más, como ya sabes.
     
  36. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Lo de la entrada de rssi, al menos con un receptor con salida PPM, y la señal rssi integrada en un canal de PPM, al igual que hacemos con Orange LRS y la Flip32, no habría problemas pues no se utiliza el ADC.
     
  37. rortega Gurú FPV

    rortega
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    El problema es que el pin rssi no sirve ni para eso siquiera, creo que no tiene función ninguna asignada al procesador.

    En la carpeta docs del repositorio de inav están documentadas todas las controladoras soportadas. De hecho se provee el archivo hex para cada uno de esos modelos para subirlo desde el configurador.

    Lo que se dice sobre el rssi es lo siguiente:

    He seguido los hilos de solución de problemas tanto de iNav como de Betaflight, y en Betaflight la solución que dan es modificar el código (descomentar y comentar un par de líneas con define) para asignar la función de rssi al pin del sensor de corriente, compilar y listo.

    Nota: La controladora que yo tengo es el clon que venden en Banggood, la original es la de Airbot., pero para el caso es lo mismo...
     
  38. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si pero no termino de ver si me has entendido, yo en la Flip32 no utilizo en ADC para el rssi, el rssi en mi caso ya viene integrado en los canales de PPM y por lo tanto el Clenflight ya lo administra como un canal de los que llegan por el PPM.
     
  39. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sí te entiendo perfectamente. En mi caso mi receptor no lo suministra por PPM, lo saca por uno de los pines que no se usan cuando estás en PPM, y no me queda más remedio que enchufarlo a la controladora por algún sitio.

    Tendría que teaerme la Taranis y el receptor que tengo en España, que la tengo allí para cuando voy de vacaciones no tener que andar transportando cacharros con la de problemas que hay ahora en los aeropuertos.
     
  40. ebludt Nuevo Miembro

    ebludt
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    Me interesa mucho. Un par de dudas.
    Vengo de una apm 2.8 y quiero pasarme a 32 bits.

    Para lo que tengo pensado hacer necesitaría que tuviese una posicion tipo althold (que se pone a una altura y al acelerador hace subir o bajar al pasar una posición) y loiter (que por gps se intenta quedar clavado en el sitio pero si tocas los joystick se mueve lento)

    Este firm tiene algo parecido?

    además quiero poner un gimbal. Se puede con este firm? y con esa placa? un saludo y gracias.
     
  41. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Imagino que sabes que este firmware no tiene nada que ver con APM ni Mission Planner, que se trata de una plataforma hardware y software completamente distinta, y que no está tan avanzado como APM, que sí dispone de hardware para 32 bits (pixhawk, pixracer,etc.) y que cumple todas todas tus espectativas ...

    Esto es para los que nos aburrimos con lo que ya funciona y nos gusta fustigarnos. Te lo digo porque el nivel de frustración puede ser grande si no aciertas a echarlo todo a andar.

    Dicho esto, modo althold si que tiene y funciona como comentas.

    El equivalente al loiter de APM se consigue activando además de el althold el modo poshold, de modo que si centras el stick del Thortle mantiene la altura, y si sueltas/centras el stick de pitch/roll mantiene la posición, y si lo accionas cambia de posición.

    Lo que no te puedo asegurar es que la transición de estar en movimiento a mantener la posición lo haga como el loiter, en el sentido de desacelerar progresivamente hasta detenerse. Desafortunadamente iNav lo he probado en versiones anteriores hace más de 6 meses y tuve varios problemas, y lo dejé de lado para retomarlo más tarde, por lo que no he llegado a usar en el multi.
     
  42. Simba Gurú FPV

    Simba
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  43. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Es difícil saberlo, porque omnibus f3/f4 originales y compatibles son las de un fabricante/vendedor muy concreto, que las vende con pro y sin pro, y que se sepa únicamente son compatibles la que f3 y f4 sin pro.

    Yo a base de leer encontré el clon de la omnibus f3 v1.1 en Banggood

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  44. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ok entiendo que es una lotería.
    Por otro lado la flip32+, la he cargado con Inav y parece que todo va ok.
    No se no entiendo, en fin para volar Un Ala igual hasta funciona.
    O cual es el problema? ???


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  45. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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  46. rortega Gurú FPV

    rortega
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    El magnetómetro, que yo lo quiero fuera, en el gps, y los gyroscopios, que yo quiero el mpu6000, y con osd ...

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  47. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Te recomiendo que te leas el hilo sobre las incidencias con esa tienda, lo mismo te lo piensas antes de comprarles

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  48. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Vale me parece muy bien, y seguro que es mejor opción, pero teniendo una Flip32+, y un MinimOSD pues tambien podria funcionar.

    No se si recuerdas, son muchas cosas y ya hace tiempo, pero yo llegue a configurar en el Quad 250 con Flip23+, el GPS para función RTH y llegó a funcionar bastante bien.
    Lo de bastante bien, con matices, era un Quad 250 y no un Ala, y esto es más que significativo, ya que el Cleanflight no estaba preparado, para las maniobras de frenado estabilizado,y si le dabas a RHT a toda leche, el Quad frenaba tan bruscamente, que si no estabas a bastante altura, se pegaba la leche.
    Ahora bien si la velocidad del Quad era lenta, funcionaba bastante bien, lo paraba y regresaba hasta el Home, quedándose en estacionario en la vertical.

    En caso de un avión, y con las mejoras de Inav, puede que funcione mucho mejor, sobre todo porque el volar es muy diferente al Quad, y el avión no se para y regresa, sigue volando gira y toma rumbo hacia el Home.

    El tema Compas te garantizo que en el Quad 250, que es el peor de los escenarios para un Compas, lo hacía francamente bien.

    En fin comento todo esto, porque basado en las experiencias que tuve, me da que la Flip32+, si me traía de vuelta el Quad hasta Home, seria mucho mas facil, traer el Ala.

    Pero vamos como siempre pasa, habría que probarlo.
     
  49. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Por eso pongo que la tienda la conocemos de sobras,vivo cerca de la tienda,ademas se como son,nada mas hay que leer el hili de la tienda,es solo por comparar caracteristicas de esa Fc en concreto,que ademas la venderan en china,es cuestion de buscarla en otro sitio

    Saludos
     
  50. Simba Gurú FPV

    Simba
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    He encontrado esta pagina, que explican lo que hay que hacer, para configurar la planificación de misión, o Mission Planer, con Andoid EZGUI via Bluetooht.

    Por cierto está puesto el ejemplo, basado en una Placa Fip32 simple, sin Compas ni Baro, y he leído (no sé si aquí), que para el vuelo de avión, (Ala) sólo hace falta el GPS, con buena fijación de satélites, para calidad 3d, o sea nada especial, lo normal que hacemos con un GPS a partir de 6 satélites. todo OK.
    Parece facil, incluso para un mendrugo como yo. :biggrin2:

    https://translate.google.es/transla...leanflight-learned-how-to-do-missions/&anno=2
     

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