Manual o Tutorial Autotakeoff y Autolanding con Arduplane

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por aticof, 4 Ene 2018.

  1. aticof Miembro

    aticof
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    Cuando comenzé a documentarme sobre este tema no ví nada a excepcion de la web de Ardupilot, la cual resulta tediosa de leer y escasa de documentacion. Así que después de conseguir el propósito me he animado a compartir mi experiencia y mis datos.

    Aqui tenéis el videotutorial sobre Auto Takeoff y Auto Landing con Arduplane.

    Lo he insertado en un artículo de mi web acompañandolo con un par de videos demostrativos y un link de descarga de los PDFs con los valores de parámetros.

    Quizás un pelín largo pero no he visto otra manera de tratar de explicar todo.

    Ya no tenéis excusa para intentarlo; y ya sabéis, si tuvieráis dudas preguntad.

    Link al articulo de la web:

    http://www.sop-fpv.com/tecnologia/item/27-autotakeoff-autolanding-arduplane

    Link de descargas PDFs con valores de parámetros:
    http://www.sop-fpv.com/descargas/category/28-arduplane

    Videotutorial en youtube:




    "COMPARTIENDO AVANZAMOS"

    Espero que os sirva de ayuda.

    Un saludo
    Atico
     
    #1 aticof, 4 Ene 2018
    Última edición: 5 Ene 2018
    A Solhead le gusta esto.
  2. Solhead Miembro

    Solhead
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    Muy buen trabajo. No hay mucha información y ahora en castellano.... Inmejorable
     
  3. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Buena idea! Comparto mi configuración de autotakeoff para ala volante (estaba refinando la de un FPV Raptor de 2m y 1600g pero llegó mi hija y ahora ando entre pañales) :)

    CONFIGURACIÓN AVIÓN Y CATAPULTA:

    Ala volante Maxi Swift; envergadura 1500mm; peso al despegue 1400g
    Despegue con goma desde rampa; goma "azul" de Hobbyking doblada por la mitad (2x5m) más 5m de línea; 5kg~6kg de tensión.
    Cuerda en la raíz 40cm; gancho a 15cm desde el borde de ataque; CG a 30cm desde el borde de ataque.

    CONFIGURACIÓN APM:

    TKOFF_THR_MINACC = 15 Equivalente a 1.5g
    TKOFF_THR_DELAY = 40 Corresponde a 4 segundos
    TKOFF_THR_MINSPD = 7 Un poco segurolas con la velocidad de pérdida
    TECS_PITCH_MAX = 20 20 grados morro arriba durante el lanzamiento
     
  4. aticof Miembro

    aticof
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    Buena aportacion para lanzamineto con catapulta.
    Yo solo lo he comentado en el video a modo orientativo pues no uso catapulta y no he podido testearlo.

    Gracias por compartir...
     
    #4 aticof, 6 Ene 2018
    Última edición: 7 Ene 2018
  5. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Gracias a ti por abrir el melón!

    Yo saco con goma tanto el Raptor como la Maxi; la principal diferencia es el retardo en arrancar el motor para evitar tocar la línea en el ala volante. El despegue en sí también es un poco distinto, en la catapulta sale más plano ganando velocidad, y en el bungee (10m goma azul + 10m línea) más vertical ganando altura.

    Me da rabia que el vídeo sea de 40 minutos, aunque aprecio un montón el esfuerzo. Ahora sólo puedo sacar ratines para ver cosas.

    Por si a alguien le pasa lo mismo, el vídeo arranca con Auto Takeoff, y en el minuto 9:42 pasa a landing. los parámetros del Autolanding. Hay una tabla con los parámetros del autolanding a los 19:02 minutos. En el minuto 36 se explica el aterrizaje abortado.
     
    #5 Capitán_Pattex, 6 Ene 2018
    Última edición: 7 Ene 2018
  6. aticof Miembro

    aticof
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    Si, un pelin largo pero me ha sido imposible acortarlo si quería explicar todo.
    El vídeo lo tenéis en un artículo de mi web desde donde podéis descargar estos PDFs con los valores de parámetros y el esquema de las fases de la aproximación.

    http://www.sop-fpv.com/tecnologia/item/27-autotakeoff-autolanding-arduplane
     
    #6 aticof, 7 Ene 2018
    Última edición: 7 Ene 2018
  7. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Una duda Aticof; en la documentación de Arduplane insisten en tener calibrada la sonda TECS, que tira del pitot y hace cosicas vudú para ajustar bien la velocidad y altura barométricas, sacando la energía total, si entendí bien. ¿Tú has calibrado algo más allá del Airspeed?

    Gracias!
     
  8. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Por cierto, acabo de ver el vídeo del aterrizaje... ¡chapeau!
     
  9. aticof Miembro

    aticof
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    Lo primero es calibrar el sensor de aire desde acciones> preflight_calibration> hacer acción. No hay que calibrar nada mas; esta accion calibra tb el barometro a la vez.

    Los valores en el HUD de AS debe oscilar entre 1 y 3 m/s (si fueran más altos podría ser porque en Config/tuning>speed units tienes Km/h en vez de m/s)

    Por otra parte, el modelo ya realizaba un vuelo en manual estable y perfecto. Por esto he mantenido otros valores TECS por defecto. Si no fuera asi habria que considerar un autotune o modificar PIDs manualmente.

    TECS_LAND_ARSPD es la velocidad con la que se inicia el autolanding que la has de calcular y editar tomando el valor de una aproximación en manual y que nunca debe de ser menor que la velocidad de pérdida. Para la mayoría de aeromodelos podrá estar entre 9 y 11 m/s.
     
    #9 aticof, 7 Ene 2018
    Última edición: 7 Ene 2018
  10. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Ya... con lo del TECS me asusté en la documentación.

    De todas formas sí puedes calibrar una cosa más del pitot. Con el preflight_calibration le quitas el offset que entra por la influencia de la temperatura; también puedes calibrar la ganancia del sensor haciendo un loiter de 5 minutos con AIRSPD_AUTOCAL =1, y en el siguiente vuelo lo vuelves a dejar a 0. Yo nunca he corregido más del 1%... pero por poder se puede hacer :) Está explicado aquí.

    Gracias por todas las explicaciones!!
     
  11. aticof Miembro

    aticof
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    Si, esa opcion tambien existe pero es lo que tu dices, que no afina mucho. Por eso es mejor simplificar.
    Con la calibracion rapida en dos clicks que te comento es suficiente para unos buenos datos del sensor de aire.
     

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