ArduPilotMega con Auto Tuning ¿¿??

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por scastillop1117, 25 Abr 2012.

  1. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Hola a todos,

    Acabo de actualizar el mission planner a la versión 1.1.75, y cuál es mi sorpresa que ya no aparece el menú de configuración de los PID, como venía siendo habitual.

    La cuestión es que al principio me pareció raro, ya que este menú es crítico. De hecho, esta última semana me encontraba ajustando los parámetros y simulando con flightgear, sobretodo la ganancia y ángulo del crosstrack para ver en qué condiciones seguía el avión la ruta de wp a wp poniendo viento fuerte.

    Pero ahora, incluso sin este menú, lo hace mejor que antes. Me parecía muy raro, así que me puse a buscar en Internet y he visto que se estaba trabajando en el tema de autotunning de los parámetros PID, implementando un artículo que había por ahí que hablaba de eso.

    Me ha sorprendido bastante gratamente, pero quería preguntar en el foro para asegurarme. Es el Mission Planner 1.1.75 y el firmware es el 2.33

    ¿A alguien más le ha pasado algo parecido?
     
  2. ASRASR Gurú FPV

    ASRASR
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    Sebastian, al nivel que estas poniendo con el arduino va a ser dificil que alguien te pueda ayudar. En todo caso son muy buenas noticias lo del autotunnig, estoy deseando probarlo en vuelo :wink2:
     
  3. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Hola Ángel,

    Mi gozo en un pozo! Al final, mirando mejor resulta que no lo habían quitado, sino que esa ventana la habían puesto en otro sitio.

    De todos modos, sí es cierto que están trabajando en el tema del autotuning, pero pensaba que ya lo tendrían listo. Creo que tienen un script hecho en python que se ejecuta en el ordenador de tierra para ir afinando y no tener que hacerlo manualmente, pero es una beta y no le están dando mucha publicidad por ahora.

    De todos modos, según me vaya enterando te iré contando.

    Saludos,
    Sebastián.



     
  4. juan ruiz Moderator

    juan ruiz
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    Yo tengo uno y no me entero mucho del tema,es un amigo el que sabe como programarlo,me puedes decir que es lo del autotuning.


    Saludos y muchas gracias
     
  5. ASRASR Gurú FPV

    ASRASR
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    Hola Juan, si no me equivoco es un nuevo soft que se le carga al arduino y es capaz de ir interpretando las reacciones del avión para ir modificando las actuaciones de forma automática en vez de manualmente como hasta ahora.
    Pero Sebastian es el entendido, él te lo confirmará
     
  6. juan ruiz Moderator

    juan ruiz
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    Muchas gracias,eso esta bien por que no veas los vuelos que hay que hacer hasta que lo ajustas,el mio va bastante bien,ya al menos hace lo que le dices no lo que quiere el,pero ha costado lo suyo.


    Saludos
     
  7. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Hola Juan,

    Bueno, hay varios ficheros que puedes usar para empezar, según el modelo, y partir de ahí ir afinando:

    http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/ConfigFiles?wl=en

    El procedimiento para hacerlo viene explicado aquí:

    http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Tuning?wl=en

    Yo lo he seguido en el simulador y va bien, veremos qué pasa en la realidad.

    En cuanto al autotunning, todavía no está completo. Hay gente trabajando sobre ello. Por lo que tengo entendido, lo que buscan actualmente es que sea el mission planner (el gcs) el que lo haga mientras el avión sigue una ruta establecida. Por lo que he leído, todo esto se trata más del tunning PID en aspectos relacionados con el Xtrack gain y ángulo, que es lo que hace que el avión no sólo vaya a un wp, sino que siga la linea recta que une los wp. Conseguir que el avión vaya estable y siga los wp sin importar qué ruta no parece que sea complicado.

    Con Xtrack gain y ángulo cálcula unos parámetros que te dan un error y en función de estos parámetros el avión se desvía un poco para seguir la ruta. Aquí hay una web que loe explic aun poco mejor:

    http://diydrones.ning.com/profiles/blogs/whats-crosstrack-error-check

    Por ahora, han conseguido una versión que funciona bien en el simulador, y quieren probar en la realidad a ver qué pasa:

    http://diydrones.com/profiles/blogs/arducopter-automatic-pid-tuning-brave-testers-only

    http://diydrones.com/profiles/blogs/rate-pi-autotuning-a-third-attempt

    http://diydrones.com/profiles/blogs/arducopter-pid-autotuning-for-simulation-only
     
  8. ASRASR Gurú FPV

    ASRASR
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    Impresionante Sebastian.
    Veo que además están incorporados los típicos aviones FPV para ir afinando. Esto tiene muy buena pinta
     
  9. juan ruiz Moderator

    juan ruiz
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    Muchas gracias Sebastian,esperaremos a que lo pulan un poquito,hay compañeros muy buenos configurando la plataforma,yo estoy un poquito pez en la programación pero tengo un compañero de equipo que se le da bien el tema,es el que me ha configurado todo el sistema,ya le dire que le eche un ojo a esto nuevo.

    Saludos
     

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