ArduPilot Ardupilot, ese pequeño Gigante

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por Pumuky, 30 Ene 2009.

  1. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Bien pues como me dijeron abro un hilo para recopilar toda la informacion posible de este pedazo de chisme y dejarla colocada como referencia para cualquier consulta ya que este chisme va a dar mucho de si.

    Ahora entre todos iremos recopilando informacion y procurare colocarla toda por aqui colocadita, para eso me reserve 5 post, ya que publicar partes de codigo implica mucho espacio.

    Informacion importante:

    Homepage del Ardupilot

    Comprar Ardupilot

    Comprar Placa programacion

    Codigo a programar y programa Arduino

    Descripcion:

    El ardupilot es un proyecto Open Source disponible para todo el que quiera, incluso estan disponibles los archivos Eagle de la placa base y lista de componentes para poder fabricarselo uno mismo, aunque actualmente Sparkfun lo esta comercializando a un precio tan bajo que difilmente podria ser mejorado con la autoconstruccion.

    A dia de hoy el precio de venta esta entorno a los 19€.

    Esta pequeña pero potente placa, es ta diseñada para utilizar como pilotoautomatico para vehiculos radiocontrolados, ya sean aviones, coches, barcos, pero aqui nos centraremos en el uso para Aviones, para realizar estas funciones basicamante el Ardupilot cuenta con 2 potentes procesadores, Atmega 168 y el Attiny, con ewstos 2 procesadores puede controlar todos los sistemas integrados en el proyecto sin demasiadas complicaciones.

    Originalmente el Ardupilot solo era capaz de controlar el timon de direccion (para dirigir el avion al punto deseado), y el motor (para ganar o perder altitud), pero actualmente se esta probando una nueva version de firmware capaz de estabilizar el avion usando 4 canalaes, timon,motor, profundidad y alabeo, junto con la instalacion de sensores infrarojos del tipo FMA, anteriormente era necesaria la utilizacion de un sistema como el Copilot de FMA para que se encargara de la estabilizacion del avion, dajando solo para el Ardupilot las labores de navegacion.

    Por lo pronto nos centraremos en la version convencional sin estabilizacion, pronto podremos hablar de otras versiones.

    La version convencional consta de los siguientes equipos, GPS (admite una gran tolerancia entre distintos GPS y se autoconfigura para utilizarlos con una gran variedad de veloccidades), Necesitamos obiamente una placa del Arduino, tambien necsitaremos un avion estable, sea cual sea el metodo de estabilizacion siempre que funcione, y un canal libre en el receptor para poder conectar o desconectar el sistema de autopiloto.

    Otro producto necesario sera la placa adaptadora para programarlo, con esta sencilla placa conectaremos nuestro ardupilot al PC para poder leer y cargar nuevos softwares.

    Cualquiera puede leer y configurar y modificar su codigo ya que este esta abierto para todo el mundo.

    El funcionamiento del Ardupilot es bastante simple en principio, consta de 2 modos:

    Modo RTL: "Return To Launch", conocido comunmente como vuelta a casa, este es el modo predefinido por el diseñador, basta con activarlo para que este donde este el avion regrese al punto que cargo cuando se inicio el GPS volando a una altitud preprogramada (por defecto 100m).

    Modo Waypoint: En este modo, el ardupilot leera la lista de Waypoints y empezara a seguir el recorrido indicafdo siguiendo los Waypoints introducidos del 1 en adelante, cuando llegue al ultimo regresara al Waypoint 0 (RTL), cada waypoint puede ser configurado a una altitud distinta y el ardupilot intentara cumplir con su cometido. La capacidad para introducir Waypoints sera el resto de memoria libre que quede en el procesador, cuanto mas amplio el codigo, menos espacio para Waypoints, actualmente el Diseñador calcula que cabrian algo mas de 250:eek:hmy:.

    Vaya tocho que me acabo de escribir, juer como pa que luego no funcione el chisme este jajajajaja.

    Ultimas versiones publicadas:

    By pumuky post Nº657
    By El Nono post Nº645
    By IvanA3 post Nº597

    Recopilacion y actualizaciones de todos los codigos modificados por nosotros y futuras versiones
    http://code.google.com/p/fpvardupilot/
     

    Adjuntos:

    #1 Pumuky, 30 Ene 2009
    Última edición por un moderador: 26 Sep 2013
  2. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Programa y codigo

    Bueno pues voy a intentar de explicar ujn poquito como se modifica y se carga el software en el Ardupilot.

    Previamente a todo esto tendremos que tener tanto el archivo del ardupilot en la version que deseemos, asi como un pequeño programa de edicion llamado arduino, siempre que sea posible en su ultima version.

    Este programa es muy parecido a un editor de texto simple, donde esta clasificado cada codigo en sus correspondiente pestaña y que por suerte para nosotros el Diseñador simpre va dejando una breve descripcion de casi todas las lineas, para intentar comprender en cada caso el codigo escrito.

    Por poner un simple ejemplo, el codigo donde se cambia el modo de funcionamiento del Arduino para que sea un navegador de waypoints o solo funcione en modo RTL viene en una linea como esta:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    [B] #define RTL 1[/B] [COLOR=dimgray]//0 = waypoint mode, 1 = Return home mode [/COLOR]
    Aqui podeis observar la funcion RTL esta puesta en "1" si quisieramos usar el otro modo como bien nos explica el Diseñador cambiariamos ese 1 por un 0.

    Basicamente todo el codigo importante sobre funcionamiento esta escrito aqui y de esta manera mas o menos comprensible. Existe otra parte de codigo que esta escrita de otra manera que esta cargado en el otro procesador, ese otro procesador es el que se encargaria de ejecutar cada instruccion en el avion, para que lo entendais un poco mas claro, este codigo da la orden de mover un canal 45º hacia un sentido, y el otro procesador se encarga de realizar ese movimiento usando librerias de movimiento de servos y realizando los porcesos para que por el cable de servo correspondiente salga la instrucion al servo y este se mueva.

    Vamos a observar ahora un par de lineas de codigo y ver de que se tratan cada una, para que vayais familiarizando con el.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    void setup_waypoints(void)
    {
      [COLOR=silver]/*Declaring waypoints*/[/COLOR]
     
      wp_lat[1]=  34.982613;
      wp_lon[1]= -118.443357; 
      wp_alt[1]=50; [COLOR=silver]//meters[/COLOR] 
     
      wp_lat[2]= 34.025136;
      wp_lon[2]=-118.445254; 
      wp_alt[2]=100; [COLOR=silver]//meters[/COLOR]
    estas por ejemplo son la lista de waypoints a seguir por el ardupilot en caso de que este puesto de ese modo, para no tener muchos errores al introducirlos el Diseñador nos dejo una lista de 6 para poder usarlas de ejmplos que deberian ser sustituidas por las nuestras en caso necesario.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
     #define distance_limit 4000 [COLOR=silver]//The max distance allowed to travel from home.[/COLOR]  
    este por ejemplo es el parametro de distancia maxima desde la base, en caso de que algun waypoint excediera de esa distancia haciendo el recorrido automaticamente cambiaria a dirijirse a casa y anularia la navegacion, este paramentro es un poco por seguridad, ya que cualquiera podria confundirse al meter unas coordenadadas y intentar que nuestro avion vaya a Mexico, el al llegar al limite se daria la vuelta y volveria a casa.

    Bueno espero que con estos pocos de ejemplos entendais que casi todos los parametros importantes estan detallados y su cambio se porduce borrando y escribirendo.

    Ahora pasamos a mandar toda esa informacion al procesador, una vez conectado el Ardu al ordenador, en el programa Arduino hay un boton que pone "Upload to I/O board", ajecutandolo el software deberia pasar al procesador.ATENCION para grabar siempre tiene que estar el GPS desconectado de la placa del Arduino, de lo contrario dara error y no lo grabara


    Bueno acabo de encontrar una funcion del Ardupilot nueva para mi, aunque la vi en el codigo no sabia como se activa.

    Es un test de timon de Direccion, osea cada avion necesita mas o menos timon para hacer su giro correcto, ya me di cuenta con el Avion de Alberto el otro dia, bien tambien abajo teneuis como se varian esos valores en el codigo, y ahora se como verificarlos en tierra, lo que no se es si hace el test de motor tambien por que en casa lo hago todo con el motor quitado por los ruidos y eso.

    Bueno la secuencia es muy facil, encedeis la emisora, conectais el Ardupilot en la emisora y encendeis en el avion, ami me hace un test con el timon todo a un lado y luego todo al otro, asi pude ajustar los valores para no quedarme corto o excederme del recorrido (en mi caso puse 60/-45, por si alguien le sirve de referencia), tened cuidado que no se si lo hace del motor tambien que me temo que si, solo que con valores fijos, no los configurados en valores maximos y minimos, se podria cambiarel codigo para que solo acelere lo que le pongamos pero en el caso del motor el punto central(90) lo lee de la posicion en la que se encuentre el Stick en el momento de que se conecte.

    esta en las lineas 39/70 del apartado de SERVO_CONTROL
     

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    #2 Pumuky, 30 Ene 2009
    Última edición: 19 Feb 2009
  3. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Instalacion y conexion

    Aqui os ire poniendo como se conecta el ardupilot, una descripcion de los pines y fotos del esquema y conexionado.

    Os dejo fotos del esquema, y fotos de la placa para que podais observar las conexiones mas importantes de la misma.

    Basicamente se usan las siguientes:

    Conexion GPS, Conector en el Zocalo identico al de los cables de GPS, pero justo a su lado tiene tomas para conexionarlo mediante otro tipo de cable. En una foto de abajo os puse las conexiones del GPS en estas tomas, imprescindible la masa y el TX del GPS para que funcione, el RX no es necesario, y los 5V por si necesitais alimentacion desde ahi.

    Conexion CTRL, Control del Ardu desde el canal de la emisora (On/off)

    Conexiones IN: 1,2 (3 y 4 en version con control de estabilidad) entrada desde el receptor.

    Conexiones OUT: 1, 2, 3 y 4, salidas a servos y BEC, en la version simple solo se usan los 2 primeros.

    Conector PSEL: este es un jumper que permite la alimentacion del Ardupilot desde los cables de servo o por el contrario usando la alimentacion por un conector externo que esta justo encima de el.

    Conector de conexion: tenemos que poner un conector en el lado derecho de la placa que vereis con 6 pines, este conector es donde va conectada la placa de programacion directamente sin cables intermedios.

    Como una foto vale mas que mil palabras ahi os dejo unas cuantas.
     

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    #3 Pumuky, 30 Ene 2009
    Última edición: 18 Feb 2009
  4. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Codigos Personalizados Version Simple.

    Aqui intentaremos recopilar los codigos modificados o implementados por cada uno de nosotros y su resultado.

    Abajo adjunte una manual para burros intentando explicar aun mas si se puede cada cosita, de lo basico.

    Tenia pensado meter partes de codigo ya modificados pero prefiero esperar a tener aqui el Ardu y poder probarlas, una vez probados ya los posteare aqui.

    Como es posible que el codigo fuente sea diferente de una version a otra dejaremos este post para los cambios del codigo en la version con control de estabilidad integrada.

    Modificacion de los baudios de conexion al GPS:

    En la pestaña de Ardupilot, linea 123 podemos ver este codigo con el numero de los baudios que necesitemos para nuestro GPS, viene por defecto a 4800 y yo por ejemplo tuve que modificarlo a 9600,
    Insertar CODE, HTML o PHP:
    void setup()
    {
      Serial.begin([COLOR=red][B]4800[/B][/COLOR]); 
      Serial.println("ArduPilot!!!"); 
      //Declaring pins
      pinMode(2,INPUT);//Servo input; 
    Modificacion de la altura predefinida del punto de casa y la automatica capturada al conectar el Ardupilot:

    El Ardu, por defecto tiene una Altura predefinida como punto de casa, en cambio una vez se conecta a cualquier altura esta es tomada como referencia para mantenerla mientras sea posible.

    Esa parte del codigo esta en la linea 284 de la pestaña Ardupilot.
    Insertar CODE, HTML o PHP:
     wp_alt[0]=[COLOR=red]alt[/COLOR]; //updates the altitude till we switch to automode, then the autopilot will try to mantain that altitude
    Realmente para que funciona bien deberia ser asi (probada por mi y funcionando).

    Insertar CODE, HTML o PHP:
     wp_alt[0]=[COLOR=red]([/COLOR][COLOR=red]alt-launch_altitude); [/COLOR]//updates the altitude till we switch to automode, then the autopilot will try to mantain that altitude

    para que la vuelta a casa sea a una altura prefijada (por ejemplo 255m) deberia aparecer asi.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    wp_alt[0]=[COLOR=#ff0000]255[/COLOR]//updates the altitude till we switch to automode, then the autopilot will try to mantain that altitude
    Invertir el servo de direccion:

    Para saber si nuestro servo trabaja en invertido o no, con mirar la configuracion de la emisora seria suficiente, si nuestro servo trabaja en invertido o en normal se ajusta en la linea 18 de la pestaña Ardupilot cambiando de 1 a 0 Segun nos indica el diseñador.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    #define reverse_yaw [COLOR=red][B]1[/B][/COLOR] // normal = 0 and reverse = 1;  Use this if your Transmitter is set up with the rudder channel reversed
    
    Cambiar el recorrido utilizable de los servos:

    Si necesitamos modificar para que nuestro avion gire mas el timon o acelere mas aun el motor tenemos este apartado del codigo en la linea 20/25, por defecto la direccion esta puesta en +15/-15, y el motor esta en +45/-45, yo en mi caso estoy probando valores de +60/-60 para la direccion.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    //PID max and mins
    #define   heading_max [COLOR=red]15[/COLOR]
    #define   heading_min [COLOR=red]-15[/COLOR]
    #define   altitude_max [COLOR=red]40[/COLOR]
    #define   altitude_min [COLOR=red]-45[/COLOR]
    tambien en otra linea 37/38 de la pestaña AUTOPILOT.

    Podemos ver este codigo:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    if(test3<[COLOR=red]45[/COLOR]){ //Just to limit the result
        test3=[COLOR=red]45[/COLOR];
    aqui le indican que si el valor del motor es calculado por debajo de 45 hasta 0 el valor que se da al motor es de 45.

    Yo en mi caso utilizo este:
    Insertar CODE, HTML o PHP:
    if(test3<[COLOR=red]30[/COLOR]){ //Just to limit the result
        test3=[COLOR=red]30[/COLOR];
    Para ahorrar aun mas y que el motor no se pare nunca, si quereis que se pare podeis usar valores como este.
    Insertar CODE, HTML o PHP:
    if(test3<[COLOR=red]10[/COLOR]){ //Just to limit the result
        test3=[COLOR=red]0[/COLOR];
    Progresividad en las correciones:

    En la linea 42 de la pestaña Ardupilot encontramos esto:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    #define Kp_heading [COLOR=red]10[/COLOR]
    Modificando ese valor entre 1 y 10 podemos obtener una mayor progresividad en las correciones de rumbo cuando la desviacion es pequeña, asi evitaremos esas correciones tan bruscas que realiza el Ardupilot, aun no he probado en vuelo ninguna variable, pero esta cambiara de comportamiento segun el modelo de avion y la cantidad de timon maximo que tengamos configurado.
     

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    #4 Pumuky, 30 Ene 2009
    Última edición: 3 Mar 2009
  5. Pumuky Gurú FPV

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    Codigo Personalizados version con control estabilidad.

    Como es posible que el codigo fuente sea diferente de una version a otra dejaremos este post para los cambios del codigo en la version con control de estabilidad integrada.
     
    #5 Pumuky, 30 Ene 2009
    Última edición: 19 Feb 2009
  6. jalves Miembro

    jalves
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    Hombre, pues tiene calma...

    ...O ArduPilot está quase aí :-D :smile:

    PS. onde está a página con os códigos dos smiles?
     
    #6 jalves, 31 Ene 2009
    Última edición: 31 Ene 2009
  7. rodjavcc Nuevo Miembro

    rodjavcc
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    Buen tema, estare atento a tus post, ya he revisado las paginas y el ardupilot se ve muy interesante.

    Saludos
     
  8. merss Miembro Activo

    merss
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    Le he estado pegando un ojo rápido al código nuevo. Lo que han hecho es programar exactamente la centralita del copilot dentro del Ardupilot, porque por lo que parece la calibración es prácticamente igual.

    Se han olvidado otra vez de poner un inversor de servo para alerones...

    De momento el código solo funciona para alas volantes, ya que lo hizo especialmente para su funjet. De todas formas no creo que tarden en sacar la versión para empenajes corrientes.

    El poner los sensores en el Ardupilot me parece bien, el problema que le veo es que no podremos utilizar la estabilización de vuelo sin que el Ardupilot este conectado. Aunque supongo que se podría implementar ya que el "MUX" es capaz de tener 3 posiciones por lo que se podría hacer una en la que solo se estabilice alerones y profundidad.

    Al principio tendremos que ir con el portátil al campo para configurar los parámetros de los servos, ya que esto solo se puede hacer de forma experimental.

    Espero que dentro de poco tengamos que hacer una compra de pitots, porque el Ardupilot también controle la velocidad de perdida.. :biggrin:

    Pumuky "tas currao" el post! Enhorabuena!

    Saludos
     
  9. merss Miembro Activo

    merss
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    Pumky, en el apartado de montaje podrías poner que en Los 4 Pins donde pone "lock" (parte inferior izquierda) se puede soldar un conector que una el Ardupilot y el Dakar para así compartir el mismo GPS.

    Saludos
     
  10. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Si ya revise el esquema en el eagle y la conesion de GPS se puede hacer en los 4 pines que hay debajo de la palabra lock, cuando los tenga confirmados (cual es cual) lo pondre detallado, por que la conexion es muchisimo mas simple que robarla del propio conector que trae soldado que es mas pequeñito y dificil.
     
  11. curroji Miembro

    curroji
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    conexion gps

    Esto es lo que buscas.







    [​IMG]
    Alternative connection of GPS to ArduPilot​
    Alternativas de conexión del GPS a ArduPilot



    If you don't like too short connection cable of GPS to ArduPilot, then here's a fix.​
    Si no le gusta demasiado corto cable de conexión del GPS a ArduPilot, entonces aquí está una solución.
    Longer cable and better connector will solve 2 problems:​
    Longitud de cable y conector mejor resolver 2 problemas:
    - more flexible assembly into a plane​
    - Mayor flexibilidad de montaje en un avión
    - easier program upload to board (since GPS cable must be disconnected before uploading)​
    - El programa más fácil subir a bordo (GPS, ya se debe desconectar el cable antes de la carga)

    Original connection:​
    Conexión original:
    [​IMG]


    We don't need to use original GPS connector on ArduPilot, and can connect directly to one data pin and Ground/VCC.​
    No tenemos que utilizar el conector original del GPS ArduPilot, y puede conectarse directamente a una de datos y la clavija de tierra / VCC.
    So we need just 3 wires, and ideal choice is standard servo cable.​
    Así pues, tenemos sólo 3 cables, y es ideal servo estándar de cable.
    I used Servo extension cable , cut it close to female connector, and soldered it to the board as shown here:​
    Solía servo cable de extensión, cerca de cortar conector hembra, y soldadas a la junta como se muestra aquí:

    [​IMG]

    and detail:​
    y el detalle:
    [​IMG]

    Then cut original small GPS cable to half, and solder it with servo extension cable male part:​
    Luego cortar el cable original de pequeño GPS a la mitad, y la soldadura con cable de extensión de sexo masculino servo parte:
    [​IMG]

    Properly isolate wires:​
    Aislar correctamente los cables:
    [​IMG]

    And you're done:​
    Y ya está:
    [​IMG]

    Tested, it works.​
    Probado, funciona.
    Tags: cable , gps , servo
    Etiquetas: cable, gps, servo
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  12. jacfunchal Nuevo Miembro

    jacfunchal
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    Caros amigos,

    Para quem quiser comprar a placa Ardupilot da empresa "Sparkfun" e respectivos acessórios, aqui fica o contacto de uma empresa em Portugal que vende o material: InMotion (cite: www.inMotion.pt - Sr. Filipe Valpereiro) com um prazo de entrega de 15 dias que na qual passo a descriminar os acessórios e respectivos preços:

    ArduPilot - Arduino Compatible UAV Controller
    sku: GPS-08785: .................................................... 26,90Eur
    20 Channel EM-406A SiRF III Receiver with Antenna
    sku: GPS-00465: .....................................................63,51Eur
    FTDI Basic Breakout
    sku: DEV-08772: .....................................................14,77Eur
    USB miniB Cable - 6 Foot
    sku: CAB-00598: .......................................................4,20Eur
    Break Away Headers - Straight
    sku: PRT-00116: .......................................................2,64Eur
    Jumper - 2 Pin
    sku: PRT-09044: .......................................................0,36Eur

    Total Parcial: ........................................................112,38Eur
    Desconto 15% : .....................................................-16,86Eur
    IVA 20% : ..............................................................19,10Eur
    Portes de Envio Correos: ............................................6,00Eur

    Total Geral: ..........................................................120,63Eur
    Transferência bancaria de sinal de reserva 20% : .........-22,47Eur

    Valor a cobrar na chegada do material : ......................98,16Eur

    Abraços
    Avelino Castro
    Portugal
     
  13. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Hobre habia que mirarlo con lupa, lo mejor esque de portugal aqui no hay aduana creo.

    en sparkfun los precios de lo imprescindible serian:

    ArduPilot - Arduino Compatible UAV Controller €18.96
    FTDI Basic Breakout €10.60

    esto sumaria: 29.56€
    en portes para uno solo 22,76€
    total 52.32€ tal vez pagando con paypal un poquitin mas, por que se paga en dolares.

    en portugal lo que me despista es el descuento que no se si es para todo el mundo, tambien es de suponer que vendiendo a españa no cobraran el IVA.
     
  14. RAFA Miembro

    RAFA
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    Hola
    Como tenia que hacer un pedido a Sparkfun, he aprovechado al precio que estaban, y he pedido tb. un ardupilot y la placa de programacion:tongue2:.
    Intentare colaborar en lo que pueda, aunque mis conocimientos son pequeños.
    Necesitaremos tb el cable USB TTL-232, para conectar la placa al ardupilot:
    [​IMG]
    http://www.adafruit.com/index.php?main_page=product_info&cPath=18&products_id=70

    Enhorabuena Pumuky por la iniciativa y post.
     
  15. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    pues va a ser que no, ese cable no es necesario para montar el ardupilot.

    Yo no veo que lo mencionen en ningun sitio.

    Edito si que lo mencionan.

    Es esto:
    This is a FTDI FT232RL usb/serial chip embedded in a cable that has a 6-pin socket at the end. y vale 20$

    pero nosotros lo sustituimos por la placa:

    FTDI Basic Breakout

    sku: DEV-08772
    Description: This is a basic breakout board for the FTDI FT232RL USB to serial IC. que ademas cuesta 10,60€.

    Si comprastes la placa y el cable pues tienes 2 de lo mismo.
     

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  16. Sprint_99 Miembro Activo

    Sprint_99
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    ese cable cumple la misma funcion que la placa pumuky.
     
  17. RAFA Miembro

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    No, solo he comprado la placa.

    Entonces la placa se conecta directamente a la placa ardupilot?
     
  18. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Al parecer compro los 2

    Al fijarse un poquito wen la placa se ve que termina en la conexion de los 5 o 6 pines necesarios asi que directamente se pincha la placa y de ahi al USB.
     
  19. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    si solo hay que tener cuidadito de no ponerla al reves, al fijarse en la foto veremos que el primer pin y el ultimo estan marcados con el mismo nombre que aparece luego en la placa del Ardupilot.

    BLK y GRN

    si mirais alguna foto de la placa los identificais rapidamente en los pines de la derecha.
     
  20. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    por cierto una de las intenciones que tengo para cuando me recupere economicamente sera intentar ponerle una de las salidas (digital o analogica ya vere cual es mejor para esto), para encenderme unas luces de navegacion y un flash blanco que venden en hobbycity, y que se enciendan siempre que este a menos de 100m de casa y menos de 50 m de altitud, creo que no sera dificil programanrle esa funcion y puede quedar atomica jejejeje.

    Tenemos que sacarle partido al chisme este no?? jejejeje.
     
  21. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Excellente trabajo Pumuky , esta todo muy claro y bien hecho.

    Lo que me gustaba comprar es el sensor FMA, pero ponen el transporte entre 20 y 30 USD :sad:
     
  22. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Habla con ROi Import lo mismo lo traen suelto en el proximo pedido.´

    dile que se se rompio el tuyo y que necesitas uno suelto o algo asi.
     
  23. Fred Gurú FPV

    Fred
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    No entiendi de que descuento estas a hablar,pero no hay aduana para CEE,y el IVA en Portugal continental es de 21% :icon_evil: ,si aceitan quitarlo hace un buen descuento, pero solo es possible con nº professional.

    Hecho!
    Gracias, vamos a ver lo que dicen.
    Saludos
     
  24. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Hablo de ese descuento, no se por que esta ahi, o si es descuento fijo a todo el mundo.
     
  25. jacfunchal Nuevo Miembro

    jacfunchal
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    Boa Noite a todos,

    Pumuky, esse desconto que está mensionado no orçamento é um desconto comercial que a empresa faz a todos os compradores particulares que fizerem encomendas no cite deles. Quanto ao IVA é obrigatório pagar mesmo vindo o material do estrangeiro visto ser uma compra pela uma empresa credênciada e registada em Portugal. Só estão isentos de IVA as empresas (na realidade terão que declarar na contabilidade para cruzamento de IVA com as Finanças e INE).

    Abraço,
    Avelino Castro
    Portugal
     
  26. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Roi import ya responderan, pero no lo venden suelto el sensor :sad:
     
    #26 Fred, 3 Feb 2009
    Última edición: 3 Feb 2009
  27. JUPEPA Miembro

    JUPEPA
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    Hola Pumuky; no me había fijado en el hilo y es bastante interesante, como de costumbre en tí, estas haciendo un buen trabajo.

    Al turrón, tengo un GPS FV-M8 (EB-85) 5Hz y el FMA copilot.
    ¿Entiendo que solo necesitaría el Ardupilot y la placa de programación?.

    Saludos.
     
  28. merss Miembro Activo

    merss
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    Te contesto yo: Si! :biggrin:

    Con el ardupilot y el FTID para programarlo ya tienes tu vuelta casa/uav montado! De todas formas de ti me esperaría que los probásemos.

    Saludos
     
  29. JUPEPA Miembro

    JUPEPA
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    Gracias Merss, estaré atento a los avances.
     
  30. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Si como es un producto en plena evolucion es probable que sufra aun bastantes modificaciones y avances, incluso lei por algun sitio que se le quiere poner un procesador aun mas potente para que controle todo junto y no se si asi quitarian el segundo procesador.

    De todas formas como es muy interesante para nosotros y con un muy buen precio intentaremos ofrecer la mayor informacion al respecto.

    Es muy probable que despues de que podamos probarlo otros 9 o 10 se decidan a comprarlos en conjunto y ahorrarse parte de los portes como hicimos nosotros ya que hay mucho interes por esto.
     
  31. merss Miembro Activo

    merss
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    Lo que me gusta especialmente es que ahora podremos apurar al máximo el alcance de nuestras emisoras sin riesgo. Si nos quedamos sin mando, vuelta a casa! :party: De esta forma ya no te volverás cuando suena el primer fail-safe.
    Y si ya juntamos con que el Dakar nos indica el RSSI la seguridad es máxima.
    Saludos
     
  32. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Esque aparte de toda la seguridad que podamos llevar, tener esta otra instalada pues como que da aun mas tranquilidad, pero no tenenos que olvidar que cuanto mas confiados estamos en mas problemas nos metemos jajajaja. No hay que bajar la guardia.

    Yo creo que siempre habria que verificar que el Ardu pillo bien las coordenadas de casa antes de alejarnos mucho, osea pasarle el control unos minutos y ver que efectivamente funciona ya que creo que uno de los puntos dificiles es el almacenamiento del punto de casa, como pasa con el OSD de Tron por ejemplo, y aun asi nose si un fallo electrico o una caida de tension lo resetearia pudiendo perder esas coordenadas, tenemos que seguir teneiedo que investigar todas las posibilidades. Yo voy a optar por alimentar el ardu con la alimentacion del Dakar y el GPS y cuanto por que, si me falla la alimentacion del Dakar-GPS, aunque el ardu este funcionando bien, sin GPS no podra hacer nada, asi que compartiran alimentacion. Unfallo de corriente de motor me dejaria sin alimentacion en los servos asi que como veis seguimos teniendo puntos flacos.
     
  33. JUPEPA Miembro

    JUPEPA
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    ¿Que diferencia hay entre el "FTDI Basic Breakout" y el "Breakout Board for FT232RL USB to Serial"?
    Hacen la misma función o es para otra cosa.
     
  34. Pumuky Gurú FPV

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    Bueno, seguiremos actualizando cuando este chisme nos funcione que por lo pronto no lo quiere hacer.
     
  35. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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    A origem do ArduPilot

    Olá ....
    Já testei o ArduPilot e funciona, alguns probemas ao inicio mas o Return to Home funciona :D
    Cumprimentos,
    Miguel
     
  36. albertocvr Miembro Activo

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    Miguel , ¿ has tenido que cargar el nuevo firmware del Atinny ? , ¿que problemas has tenido ? , ¿ en que avion y condiciones has probado la vuelta a casa ? .
    Sl2
     
  37. Pumuky Gurú FPV

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    Si Miguel danos mas detalles:

    La luz del Mux se encendia con la emisora??
    Que GPS has usando?
    Has puenteado el Gps con algun OSD?
    Datos datos necesito todos los datos posibles.

    Os pongo algo mas de informacion que recabe.

    Al parecer el Testeo de SparkFun sobre las placas de ardupilot para saber si el firmware del Atiny era correcto era observar si la luz de Status parpadeaba 3 veces al conectarlo, pero segun el creador ese parpadeo lo hace con la verison mala de Firmware tambien:mad::mad::mad:.

    Asi que el Testeo de sparkfun ha sido una chapuza.
     
  38. jacfunchal Nuevo Miembro

    jacfunchal
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    Olá Miguel

    Tenho uma duvida e na qual te pergunto:

    Nas saidas OUT1 e OUT2 aonde liga-se a ESC? Fica-me a duvida e pelo que percebi no forum do diydrones e conforme fotos abaixo parece que muda com as versões do Ardupilot. Verdade?:blink:

    A minha placa está a chegar e provavelmente será a ultima versão.

    Qual é a tua e em que altura compraste?
    Actualizaste o firmware do Atiny ou não foi preciso?

    Avelino Castro
    Madeira-Portugal
     

    Adjuntos:

  39. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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    Olá,
    Apesar de aparentemente não fazer diferença ela existe por isso faz o update do Firmware, tem em atenção a ligação do cabo não o ligues ao contrário.
    Estamos testando num TwinStar II da Multiplex, já notamos que em situações de muito vento tem alguns problemas em voltar a casa, mas com um ajuste na deriva e tudo se resolve.

    Miguel.


     
  40. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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    Boas,
    Eu estou a actulizar a primeira versão das placas, mas com o update do firmware ficam igual às novas (que também já estão a caminho).
    Não o Chris é que se enganou num dos posts por isso a versão actual que está no site da Diydrones é a versão correcta.
    é necessário fazer algumas alterações ao código para colocar o RTL a funcionar, ainda não conseguimos colocar os way points, vamos tentar durante a próxima semana.

    Não estou no meu computador por isso não posso disponibilizar o codigo que estou a utilizar, amanhã penso já conseguir disponibilizar.

    Cumprimentos,
    Miguel Rodrigues


     
  41. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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    Boas,
    Inicialmente o Mux não funcionava por isso tivemos de fazer algumas alterações, estou a utilizar o GPS 406 que é o que o Chris Anderson recomenda para esta versão do ArduPilot.

    Neste momento ainda não tenho nenhum OSD, mas pretendo utilizar dois gps assim os sistemas são completamente independentes.

    Pumuky se tens duvidas faz o update da ultima versão, por segurança.

    Até amanhã coloco aqui o código que estou a utilizar, neste momento só conseguimos colocar o Return To Home a funcionar.

    Cumprimentos,
    Miguel

     
    #41 MiguelRodrigues, 7 Feb 2009
    Última edición: 7 Feb 2009
  42. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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    Olá Pumuky
    Um dos problemas que encontramos é que o fuse CLKDIV, por defeito está mal configurado penso que está a 8 Mhz e terás de colocar a 1.
    http://diydrones.com/profiles/blogs/how-to-program-the-attiny-on
    verifica o ponto 3 deste link.

    Miguel


     
  43. jalves Miembro

    jalves
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    Miguel,
    Qual é o programador que estás a utilizar?
    Presumo que já fizeste o flash com o firmware mais recente para o attiny?
     
  44. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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  45. MiguelRodrigues Nuevo Miembro

    MiguelRodrigues
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    Boas sr,
    Fizemos os updates tal como o pessoal da DIYDrones recomendava, quanto ao programador não faço ideia o colega que está a fazer a programação já o tinha de outros projectos, mas vou perguntar-lhe e depois digo-vos.

    Abraço,
    Miguel

     
  46. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Actualizada la parte del Codigo y instalacion del GPs ahora que parece que funciona.
     
  47. profesorae Miembro

    profesorae
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    Suponiendo que el GPS lo queramos compartir con el OSD, las conexiones son iguales imagino. Yo el OSD que tengo es el Balckstork, y del gps a este OSD sólo van 3 cables (positivo/negativo/señal). Mi duda es si, teniendo el GPS masa/negativo desde el OSD, también he de conectarle la masa del ardupilot.

    Un saludo.
     
  48. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Sip para que el cable de señal sea efectivo tienen que tener la masa compartida, vale la del OSD o la del GPS, pero tienen que tenerla sino no cerrarias el circuito y por la señal no vendria nada. Solo con esos 2 seria suficiente, ademas de tener que ponerle los baudios a los que trabajes con ese GPS.
     
  49. profesorae Miembro

    profesorae
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    Ok. Gracias.
     
  50. carlosdma Miembro

    carlosdma
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    Hola Pumuky, ya me e pedido un arduPilot, una consulta funciona con GPS FV-M8 ?

    por otro lado no encontre stock del FTDI Basic Breakout - 3.3V , ya vere donde conseguir o tendre que esperar!!!!
     

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