arducopter failsafe throttle con frsky dr8xp

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por javier_david, 29 Abr 2014.

  1. javier_david Nuevo Miembro

    javier_david
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    Hola, queria exponeros como he programado el throttle failsafe en missionplanner con mi emisora flysky y receptor frsky dr8xp, por si no fuese correcto y comentar una cosa extraña que he observado.

    En primer lugar he tenido que ajustar el pwd minimo del canal 3 ya que cuando apago la emisora y cuando la tengo encendida con el stick abajo completamente el valor era exactamente el mismo en ambos casos, en concreto de 992.

    En el manual dice que el valor del failsafe debe ser 10 puntos más grande que el valor del canal 3 cuando se apaga la emisora y 10 puntos menos que el valor del canal 3 cuando la emisora está encendida con el stick abajo.

    Como el valor era el mismo, para que el failsafe del receptor, me reflejase un valor más bajo, que cuando está encendida, lo he fijado tal y como indica el manual del receptor, pulsando el botoncito menos de un segundo con el stick del motor abajo del todo, con lo que el failsafe enviaré un valor de 992, cuando apaguemos la emisora.
    Ahora para que el valor del canal 3 cuando la emisora está encendida sea mayor, y tengamos margen para fijar 10 por arriba y 10 por abajo, he disminuido en la curva de exponencial el valor mínimo, hasta que me marcase con la palanca abajo, justo 1021.

    Resumiendo, ahora tengo fijado el throttlefailsafe a 1010, cuando apago la emisora el canal 3 se pone a 992 y cuando está encendida a 1021.

    Otra cosa importante era en el momento de fijar el failsafe en el receptor, poner el canal de los modos de vuelo en el valor RTHL, para así evitar que justo en el momento de entrar en failsafe , el aparato se ponga en modo stabilice, ya que al estar en este modo y con el canal 3 a 0, el aparato se desarmaría y caería a plomo.


    Bueno, no se si me he explicado muy bien, he realizado el test con el apareto conectado por usb y sin alimentar los motores y parece que funciona. Si el aparato está armado con el stick de throttle a la mitad y apago la emisora, como no tengo señal gps dentro de casa, la placa entra en modo LAND y en la pantalla de ontrol de missionplanner me aparece el indicador de failsafe en rojo y modo land.

    Lo curioso es una cosa que he observado, como el quad lo tenía sobre la mesa, nada más entrar en modo land, al detectar que la altura es la altura de tierra, al momentito se desarma y corta motores. Para comprobar que era eso, lo he levantado de la mesa, y apagado la emisora y entra en modo land y como detecta que aun no ha llegado a tierra, continuan funcionando los motores y la placa armada, pefecto, porque incluso si vuelo a encender la emisora (quitando previamente los warning de la misma para que no se quede esperando la confirmación de que tienes el stick de throttle a la mita), la placa vuelve a entrar en modo stabilice automáticamente y con los motores funcionando y armado.

    Lo curioso es que si vuelvo a hacer la misma operación en el mismo momento, es decir apago emisora, entro en failsafe, enciendo emisora, retorno a modo stabilice y vuelvo a apagar la emisora, entra correctamente en failsafe modo land, pero inmediatamente corta motores y se desarma. Es como si la altura de tierra, la hubiese fijado justo en el momento de haber vuelto a encender la emisora tras el failsafe.

    No se si me he explicado bien, pero de ser esto así, es preferible dejar que el aparato retorne al home o aterrice solo, antes de tomar el control de nuevo si no se tiene la seguridad de que no se producirá otra nueva perdida de señal.

    ufffff que largo de explicar......:tongue2:
     

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