Proyecto Antena tracker 360º

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Guillesan, 30 May 2015.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola a todos, comparto con vosotros el proyecto de una antena tracker con giro 360º. Hace ya mucho tiempo perseguia el tener una mecanica que tuviera esa capacidad de giro continuo, pues a mi entender soluciona un monton de problemas (lios de cables etc...) y me puese a cacharrear, no sin haber mirado muchas soluciones que andan por la web. Llegue a tener la mecanica funcional pero no tenia claro que elctronica instalar y casi simultaneamente descubri en un foro aleman http://fpv-community.de un grupo de compañeros que habian diseñado una mecanica muy parecida a la mia pero lo que era mas importante es que estaban desarrollando una electronica basada en Arduino y que proponian una placa CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5 http://fpv-community.de/showthread....Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany y de un plumazo se solucionaban varias cuestiones, la placa tiene brujula electronica (HMC5883L), barometro , salida i2C etc. El programa en cuestion esta albergado en https://github.com/SamuelBrucksch/open360tracker y creedme no tiene desperdicio , esta en desarrollo y actualmente se puede compilar para varias versiones de telemetria, Frsky-D , Frsky-X, Mavlink y otros que vendran. El compañero Rangarid ha sido de una gran ayuda sin el la cosa no funcionaria , pero he logrado ponerla en funcionamiento con el protocolo Mavlink que saco de un OSD Myflydream por el puerto data , conectado a un RX Openlrs flasheado con la version especial para esa telemetria https://github.com/gitsly/openLRSng. La brujula electronica permite tener la antena dirigida al norte sin mas, y conectando un gps a la placa la antena sabe en todo momento "donde esta" por lo que el ajuste es cero.Bueno no me alargo mas pongo unas foticos y videos de esta mañana , primera prueba de campo y a plena satisfaccion. Saludos.

    Por indicacion del compañero Alberthamon incluyo aqui el link de descarga de la librteria mavlink para arduino necesaria para compilar en ese protocolo y bastante dificil de encontrar, gracias a Alberthamon que la encontro despues de horas de busqueda.
    http://uploaded.net/file/9ovfkvq7





    ACTUALIZACION DEL POST CON TODOS LOS LINKS, Gracias a nuestro gran compañero Raul,



    Espero sepáis entender y valorar el enorme esfuerzo que supone lo que estamos creando, estamos intentando crear una buena herramienta para la comunidad RC.

    En el hilo del proyecto seréis bienvenidos para preguntar cualquier duda que tengáis. Los compañeros fijo que se animan.

    Antena Tracker 360º Universal

    Este es un proyecto DIY para el desarrollo de un sistema de antena tracker con rotación contínua de 360º, que podrás construirte tú mismo fácilmente usando componentes hardware que están al alcance de tú bolsillo.

    Aquí encontrarás toda la información necesaria para abordar con éxito tú proyecto personal de antena tracker, gracias a las aportaciones y experiencias de los compañeros:

    Plataforma hardware:




    Firmware:




    Instrucciones de instalación:




    Telemetría de entrada:




    Telemetría de salida


    • Ingegración con Oruxmaps
    • Integración con Mission Planner / Droidplanner
    • Integración con MFD

    Descripción del Proyecto

    Este proyecto presenta el sistema de antena tracker universal definitivo para su utilización con drones (RPAs, UAVs ...) por aficionados al FPV. Es un proyecto 100% DIY, que se basa en la utilización de componentes hardware de consumo del mundo del R/C, que hace uso de software libre desarrollado por los usuarios de la comunidad.

    Por favor, te rogamos que leas con atención toda la información técnica para abordar el montaje, instalación y configuración de tu antena tracker, de lo contrario los dispositivos y elementos electrónicos y/o mecánicos podrían sufrir graves daños.

    También te pedimos que hagas un uso de tu antena tracker responsable y dentro de la legalidad vigente. Úsalo bajo tu propia responsabilidad

    Características


    • 360 grados de rotación contínua.
    • Soporta múltiples protocolos de telemetría.
    • Realiza conversión de protocolo y reenvío a aplicaciones externas (32 bits).
    • Configurable a través de línea de comandos (32 bits).
    • Efecto de amortiguación para servo tilt.
    • Establecimiento automático de la posición home con GPS local.
    • Información detallada en display LCD (8 bits), y OLED (32 bits).
    • Menú de configuración en display OLED (32 bits).
    • Sistema de control PID en servo PAN.
    • Hasta 4 puertos serie ( 2 en 8 bits), con asignación dinámica (32 bits).


    360º De Rotación Contínua

    Podrás mover tú antena de forma contínua en un rango de 360 grados sin tener que retroceder hacia atrás. Con la utilziación de un anillo colector (slip ring) y un servo de 360 grados, o uno normal modificado a tal efecto, el firmware es capaz de enviar órdenes para alcanzar al objetivo de forma rápida y precisa.

    Multi Protocolo

    Este antena tracker es un sistema todo en uno y universal, es capaz de decodificar diferentes protocolos de telemetría de los más populares sistemas de control de vuelo y radio control.

    Cuando estás en el campo de vuelo, sólo necesitas cambiar el protocolo y la velocidad de transmisión (baud rate) a través del menú de configuración en el display OLED (sólo versión de 8 bits).

    Protocolos soportados (8 y 32 bits):


    • MFD
    • NMEA
    • MAVLINK
    • RVOSD
    • FRSKY D
    • Smartport (FSKY X)
    • LTM


    Amortiguación En Servo Tilt

    Se aplica efecto de amortiguación para evitar daños en el servo tilt y otros mecanismos cuando se utiliza con antenas de grandes dimensiones.

    Posición HOME Automática

    Soporta dispositivos GPS UBLOX y NMEA para el establecimiento automático e la posición HOME del antena tracker.

    Información En Display

    Muestra información detallada sobre el estado del seguimiento, estado del GPS local (sólo 32 bits), monitorización de la batería, y menú de configuración (sólo 32 bits).

    Hasta 4 Puertos Serie

    Con la versión de 32 bits es posible configurar hasta 4 puertos serie (2 uart y 2 virtuales), con asignación dinámica de funciones (por ejemplo para gestión del GPS local o reenvío de telemetría a aplicaciones externas).

    Comunicación Con Aplicaciones Externas

    Convierte la telemetría de entrada a diferentes formatos de telemetría de salida para conectar con aplicaciones externas: MAVLINK, NMEA, MFD.

    Podrás monitorizar el movimiento del aeromodelo con aplicaciones como Missión Planner, Oruxmaps, Droidplanner/Tower, etc...

    Te invitamos a montarte tu antena tracker siguiendo nuestro proyecto y a participar para que nos cuentes tú experiencia.
     

    Adjuntos:

    #1 Guillesan, 30 May 2015
    Última edición por un moderador: 23 Nov 2017
  2. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    Hi, thanks for the great project, I've taken some liberty to translate bluetooth config instructions into English (google translate) here is the file:https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=40366589&postcount=191 I think it will be beneficial to other if it gets attached to the official wiki.

    I've also got everything working except I constantly get "home not set" message. I've tried multiple telemetries nmea, mavlink and frsky.d, I guess I am missing something, can someone advise plz?

    tracker correctly identifies telemetry and extracts GPS coords, but doesn't set home location. naze32 rev6, 9.4firmware, using BT modules for telemetry.
     
  3. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Hola,
    ¿Hay alguna lista de los modelos de placas que son compatibles?
    por que la naze32 10dof es difícil de conseguir y al final los chinos te envian la acronaze de 6dof que no vale y quiero ver si hay otras posibilidades mas económicas de placa.
    un saludo
     
  4. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola Ariel, si es ya dificil encontrarla, Raul en ghitub dice:

    "Este firmware ha sido desarrollado para controladores basados en microprocesadores de la serie STM32F, que se ajustan a las especificaciones técnicas del popular controlador de vuelo NAZE32. Por ahora, ha sido probado en el Flip32 controlador de vuelo que incorpora el magnetómetro, pero podría funcionar en otras placas base NAZE32 como con magnetómetro externa."

    Por lo que en este ultima versión se puede usar placas con el magnetometro externo, eso creo amplia las posobilidades, en concreto lista no hay. Lo siento
     
  5. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hello, there are two ways to do "home"
    1, - Using the local gps, that is if you have installed a gps module in the antenna, if so when this gps has 6 or more satellites fixed the antenna will make home by itself. The screen will read home (GPS).
    2.- Not using local gps, you receive as you say the GPS gps coordinates, by any protocol (nmea, Mavlink etc.). When 6 or more satellites are set, you must press the "home" button, on screen will read "home (Aircraft).
    I hope it helps you.
     
  6. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    [USER = 1105] @Guillesan [/ USER]
    Thanks for the reply, I got it!
    However, my biggest problem is built in compass (it works fine with cleanflight I verified).
    I'm providing a link to a video of the symptoms: https://photos.app.goo.gl/hoBrWjAramhy2CuN6
    an here is my param file: https://drive.google.com/open?id=1V8l5QwTC9eQx27m8uvPUpw1SOMvvAL17
    in a nutshell:
    if the angle slider is set to 0 degrees, the only two offsets which AT takes 0 and 180 degrees offsets without starting to oscillate like crazy, however @ 0 and @ 180 offset, AT points 90 degrees away from true north.
    at both offsets AT will oscillate if angle slider is not at 0 or 180 and.
    with either offset, and at angle slider @ 0 degrees AT will point in the same direction even if I will rotate tripod underneath, and on the positive note, does it quite consistently.
    if angle slider is set to 90/270 and offset @ 90/270 AT does not oscillate, however, points to a random direction and does not hold that direction unlike 0/180 offset.

    I would appreciate some input, thanks again for sharing the project!

    ps I've tried swapping +/- wires in the pan with the same results.
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Did you calibrate the mag and the pan0 servo? Do it again without metal objects (this include any screw close to the magnetometer).

    You have these values in your config:

    mag_calibrated=0

    You should calibrate it ... And if your mag is external please read the release notes of latest version.

    min_pan_speed=100

    It is a very high value and could be the reason, set it to 0 and incresse it in one by one units if the if the servo doesn't move for smal angles.
     
  8. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    Hi, yes, mag is calibrated, done both the standalone through oled gui and several times through utg360 configurator.
    I believe that mag x calibration value is 540ish (reasonable, though a bit high due to proximity of servos?), While and z are huge (cause we rotate across those axes during calibration?!?). The only ferrous metal parts on the tracker are servos, control board is fixed with nylon screws / nuts / standoffs.
    Pan0 is also set to 1525us which is the value which makes it stop.
    I played with min_pan_speed from 1 to 100 just to see how / if it affects oscillations. I also played with / without PID.

    Right now I am confident that offset for Naze 32 rev6 should be 0/180 as it is 90 degrees from flip32 orientation. Both flip32 and naze32 rev6 10dof boards have mag on the same side of the board ...

    On the side note, is mpu6500 used in any way by utg360? Cause if it is used, we will need to set offset for that one as well ... (And calibrate it?) Update, mpu6500 are installed in the same way on both flip32 and naze32 rev6.. just checked high res picture of flip32..
     
    #7907 artemen, 25 Oct 2018
    Última edición: 25 Oct 2018
  9. rortega Gurú FPV

    rortega
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    If you are using nopid feature try increasing
    nopid_min_delta, and please set min_pan_speed to 0 and increase it gradualy, but not too much.
     
  10. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    check if you need inver the PAN servo direction . i have the same creazy oscilation problem
     
  11. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    @roguega
    Thanks for trying to help, I guess some of my previous writing was lost in translation, but setting min speed to 1-100 is exactly what I've done. Also had nopid min delta all the way to 10....
    Is mpu6500 used in position estimate?
     
  12. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    @Ariel
    I've tried switching the wires just in case with no result. Also it feels that AT knows how to control pan, because when i set offset to 0 and angle slider to 0, it choses a heading and stops. If i manually rotate the base, AT starts moving and points into the original heading.
     
  13. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    I have a few questions which I guess were lost in translation
    1. Is mpu6500 used in any way for attitude adjustment?

    2. What is relationship between offset and align_mag? Thanks!
     
    #7912 artemen, 26 Oct 2018
    Última edición: 26 Oct 2018
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    No, it is not used.
     
  15. rortega Gurú FPV

    rortega
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    1. Not used

    2. aling_mag is for external mag, if you don't have a external mag it should be set to DEVAULT. If you placed the board with the north pointing to the east, then offset should be set as 90, to the south 180, ...
     
  16. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    #7915 artemen, 27 Oct 2018
    Última edición: 2 Nov 2018
  17. artemen Nuevo Miembro

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    @rortega
    Any chance you could compile a hex specifically for naze32 target, thanks!
     
  18. rortega Gurú FPV

    rortega
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    All versions of the firmware that I released are already specifically compiled for NAZE32 target.

    Take a look to Jelle's thread about u360gts in rcgroups where he said this about NAZE32 rev6 board: «At this moment I can not recommend a naze32 rev6, it does work but requires altering the hardware slightly.» You could ask him why he said that, I do not own a rev6 for testing.

    In the other hand, as I told you, param OFFSET is only applied to calculate heading from mag. It is not applied to any other hardware component.

    Flip32 and NAZE32 use the same cpu pinout (resources), the mayor difference is only at the pins/connectors placement on the board, essentially they are the same target.
     
  19. rortega Gurú FPV

    rortega
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    This is how OFFSET is used. As you can see it onlly is added to the returned value of the function:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    int16_t imuCalculateHeading(t_fp_vector *vec)
    {
        int16_t head;
    
        float cosineRoll = cos_approx(anglerad[AI_ROLL]);
        float sineRoll = sin_approx(anglerad[AI_ROLL]);
        float cosinePitch = cos_approx(anglerad[AI_PITCH]);
        float sinePitch = sin_approx(anglerad[AI_PITCH]);
        float Xh = vec->A[X] * cosinePitch + vec->A[Y] * sineRoll * sinePitch + vec->A[Z] * sinePitch * cosineRoll;
        float Yh = vec->A[Y] * cosineRoll - vec->A[Z] * sineRoll;
        //TODO: Replace this comment with an explanation of why Yh and Xh can never simultanoeusly be zero,
        // or handle the case in which they are and (atan2f(0, 0) is undefined.
        //float hd = (atan2f(Yh, Xh) * 1800.0f / M_PIf + magneticDeclination) / 1.0f; //10.0f;
        float hd = atan2f(Yh, Xh);
        //head = lrintf(hd);
    
        if (hd < 0)
            hd += 2 * M_PIf;
    
        if (hd > 2 * M_PIf)
            hd -= 2 * M_PIf;
    
        return (int16_t) ((hd * 1800.0 / M_PIf) + magneticDeclination + OFFSET * 10.0f)%3600;
    }
     
  20. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    #7919 artemen, 30 Oct 2018
    Última edición: 2 Nov 2018
  21. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Dear artemen, in the moment of developing this antenna tracker firmware thing, cleanflight was quite different than now and there were only a few target in its source code, Flip32 and NAZE32 boards in that momment were sharing the same TARGET because essentially they were the same thing (or almost) and I implemented the tracker code on it as it was. Tons of NAZE32 based boards were comming out with many improvemets. Betaflight and iNav were tanking it into account, and after some time cleanflight source code was removed and then forked from betaflight.

    Please, take a look to the content of target folder. There is not FLIP32 TARGET, if you consider it you are free to contribute and add a new target for rev6 and or FLIP32:

    https://github.com/raul-ortega/u360gts/tree/master/src/main/target

    PS: u360gts firmware was forked from cleanflight on 2015.
     
  22. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    @rortega
    Thanks for the pointer, it looks like I am on the right track!
    target.h line 117
    #define MAG_HMC5883_ALIGN CW180_DEG
    Could you compile CW90_DEG, CW0_DEG and CW270_DEG when you get a chance there is a lot of things I'll have to change on my comp to do it myself. I will try each hex and report here.

    At that time the latest Naze32 revision was 5, flip 32 is based on that one it looks like.
     
  23. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Please, try first to set align_mag to one of these values to see if it has some effect:

    DEFAULT
    CW0
    CW90
    CW180
    CW270
    CW0FLIP
    CW90FLIP
    CW180FLIP
    CW270FLIP

    If you don't have success then I'll proceed to compile the firm with those changes in the target.
     
  24. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    @rortega
    I've already tried each combination of CW0-270 with offset 0-270 (16 combinations)
    Is there a reason to try CW0-270FLIP as I understand this just rolls mag 180 + rotates CW0-270 degrees for the external installations, am I correct?
    Hmc5883 on naze32 rev6 is on the same side of PCB as rev 5 just 90/270 degrees off.
     
  25. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Some gps + compass modules had the mag upside down, and for external mag alignment cleanflight needed this option.

    Let's try to compile with your suggestions, but please be patient, my daugther is at home today she didn't go to the «kindergarten».
     
    #7924 rortega, 30 Oct 2018
    Última edición: 30 Oct 2018
  26. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    No prob, take your time, I have two boys, both a bit sick and not sleeping well tonight- hence I'm not sleeping either ;)
     
  27. rortega Gurú FPV

    rortega
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  28. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    Thanks a lot! Will try those tonight.
     
  29. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    I've had a few minutes to try those hexes and can say that i get exactly the same behavior as with the default 9.4/9.3 I've even tried a different naze32 rev6 board to exclude faulty mag...

    I wrote a DM to jelle737 in rcg asking for some input, but reading his post I saw him mentioning disabling onboard USB-serial IC. Apparently some cp2102 are able to get power through RX pin thus coming alive dispite the diode on vcc line, and blocking telemetry when powered from battery.

    Just to get a different perspective, which way is AT supposed to rotate when in compass calibration mode?
     
  30. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    @rortega
    Thank you very much (mucho gracias) for bearing with me, I got it working, brilliantly! Naze32 target is indeed the same, I stand corrected here and am sorry for taking your precious time!

    The problem was magnetic interference from my pan servo, though it was in +/-300- 350 range for X axis which is not ideal but workable for Ardupilot, it looks like for u360gts which doesn't take into account IMU data magnetic interference cap is much lower. Exactly how much lower can't say just yet, but getting into -70-80 range produces stable and working pan! BTW, naze32 rev6 10dof offset is 0 :)

    At least community can gain from my experience:
    **Naze32 rev6 10DOF works well (with cp2104 USB-serial IC)
    **It's has default offset 0
    **Magnetic interference should be kept much lower than with full blown FC pumping data from all the sensors through EKF to produce attitude solution. So far -76 works for me, but my board is outside the tracker. Will try to see just how much magzerro_x is too much.

    Thanks again for the great project!
     
    #7929 artemen, 1 Nov 2018
    Última edición: 1 Nov 2018
  31. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    Hi, got my mag issues sorted brilliantly, now I encoutered a weird problem with Altitude received on the tracker.

    Here is my setup:
    Air:
    Ardupilot based FC outputting naitive FrskyD at default 9600baud. Regular inverted.
    Openlrsng Rx with hardware invertion.

    Ground:
    Openlrsng Tx providing telemetry toTaranis through a DIY inverter. Taranis gets telemetry perfectly showing the same values as OSD.
    Before the diy inverter I've spliced Tx cable and attached to the BT unit set to 9600baud.
    Matching BT unit is on AT. Same pair used for CLI and Simulation).

    AT identifies GPS data correctly, however, altitude is being received completely off, some random values ranging from 30 to 100 meters. At the same time Taranis shows absolutely correct altitude (same as OSD).

    I could not find any info on using FrskyD with u360gts, while I saw a few videos with FrskyX, are there any known issues with FrskyD? Also, is BaroAlt used or is GPSAlt used by AT as I have both in the stream, maybe AT picks up GPS Alt or a weired combination of both?
     
  32. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Alt is got from GPS, and tracker shows it as relative.
     
  33. artemen Nuevo Miembro

    artemen
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    used github pull request instead
     
    #7932 artemen, 2 Nov 2018
    Última edición: 2 Nov 2018
  34. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Tras la noticia de hoy de traspaso del foro que confirma las sospechas que teníamos del abandono del mismo, en previsión de un posible e inminente cierre quiero comunicar que, desde este mismo instante , y lamentándolo mucho, dejo de dar soporte al proyecto a través de este medio.

    Como alternativas estables seguiré haciéndolo en el grupo de whatsapp Antenna Tracker 360 creado desde hace unos meses. Si aún no eres miembro del grupo escríbeme un privado para facilitarte el enlace.

    Además, seguiré respondiendo dudas en el hilo de rcgroups creado por Jelle Lecompte: https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2964122-u360gts-360°-antenna-tracker

    El hilo de rcgroups es en inglés, así que si no lo dominas te sugiero que me escribas un privado aquí o allí para agregarte al grupo de whatsapp.

    El proyecto seguirá siendo accesible desde el repositorio en github, y los anuncios de nuevas versiones y sus novedades seguirán estando al alcance de todo el mundo en la sección releases.

    Y por supuesto como puerta de entrada al proyecto la url del sitio web oficial: http://www.u360gts.com/

    Finalmente comentar que he hecho público mi diseño 3D de la mecánica y que hay versión experimental del firmware, y documentación al respecto, que da soporte al protocolo de telemetría passthrough de Ardupilot a través del sistema de radio FrSky R9M. Pero eso ya por aquí no lo cuento...
     
  35. kenji2108 Nuevo Miembro

    kenji2108
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    1. I use the FrSky R9 900MHz module, Can you guide me to connect Bluetooth module with FrSky R9 900MHz?
    2. Can I connect another Bluetooth module on the Flip32 circuit, so I can trace the flight path on the phone?


    Thank you for sharing :)
     
  36. Waka Miembro

    Waka
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    Hi, you can make this circuit, work for me:

    https://github.com/raul-ortega/u360gts/blob/master/docs/R9M_smart_port_wiring_with_bluetooth.jpeg

    About the second point, this text is from the proyect github:

     
  37. rortega Gurú FPV

    rortega
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