Proyecto Antena tracker 360º

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Guillesan, 30 May 2015.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola a todos, comparto con vosotros el proyecto de una antena tracker con giro 360º. Hace ya mucho tiempo perseguia el tener una mecanica que tuviera esa capacidad de giro continuo, pues a mi entender soluciona un monton de problemas (lios de cables etc...) y me puese a cacharrear, no sin haber mirado muchas soluciones que andan por la web. Llegue a tener la mecanica funcional pero no tenia claro que elctronica instalar y casi simultaneamente descubri en un foro aleman http://fpv-community.de un grupo de compañeros que habian diseñado una mecanica muy parecida a la mia pero lo que era mas importante es que estaban desarrollando una electronica basada en Arduino y que proponian una placa CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5 http://fpv-community.de/showthread....Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany y de un plumazo se solucionaban varias cuestiones, la placa tiene brujula electronica (HMC5883L), barometro , salida i2C etc. El programa en cuestion esta albergado en https://github.com/SamuelBrucksch/open360tracker y creedme no tiene desperdicio , esta en desarrollo y actualmente se puede compilar para varias versiones de telemetria, Frsky-D , Frsky-X, Mavlink y otros que vendran. El compañero Rangarid ha sido de una gran ayuda sin el la cosa no funcionaria , pero he logrado ponerla en funcionamiento con el protocolo Mavlink que saco de un OSD Myflydream por el puerto data , conectado a un RX Openlrs flasheado con la version especial para esa telemetria https://github.com/gitsly/openLRSng. La brujula electronica permite tener la antena dirigida al norte sin mas, y conectando un gps a la placa la antena sabe en todo momento "donde esta" por lo que el ajuste es cero.Bueno no me alargo mas pongo unas foticos y videos de esta mañana , primera prueba de campo y a plena satisfaccion. Saludos.

    Por indicacion del compañero Alberthamon incluyo aqui el link de descarga de la librteria mavlink para arduino necesaria para compilar en ese protocolo y bastante dificil de encontrar, gracias a Alberthamon que la encontro despues de horas de busqueda.
    http://uploaded.net/file/9ovfkvq7





    ACTUALIZACION DEL POST CON TODOS LOS LINKS, Gracias a nuestro gran compañero Raul,



    Espero sepáis entender y valorar el enorme esfuerzo que supone lo que estamos creando, estamos intentando crear una buena herramienta para la comunidad RC.

    En el hilo del proyecto seréis bienvenidos para preguntar cualquier duda que tengáis. Los compañeros fijo que se animan.

    Antena Tracker 360º Universal

    Este es un proyecto DIY para el desarrollo de un sistema de antena tracker con rotación contínua de 360º, que podrás construirte tú mismo fácilmente usando componentes hardware que están al alcance de tú bolsillo.

    Aquí encontrarás toda la información necesaria para abordar con éxito tú proyecto personal de antena tracker, gracias a las aportaciones y experiencias de los compañeros:

    Plataforma hardware:




    Firmware:




    Instrucciones de instalación:




    Telemetría de entrada:




    Telemetría de salida


    • Ingegración con Oruxmaps
    • Integración con Mission Planner / Droidplanner
    • Integración con MFD

    Descripción del Proyecto

    Este proyecto presenta el sistema de antena tracker universal definitivo para su utilización con drones (RPAs, UAVs ...) por aficionados al FPV. Es un proyecto 100% DIY, que se basa en la utilización de componentes hardware de consumo del mundo del R/C, que hace uso de software libre desarrollado por los usuarios de la comunidad.

    Por favor, te rogamos que leas con atención toda la información técnica para abordar el montaje, instalación y configuración de tu antena tracker, de lo contrario los dispositivos y elementos electrónicos y/o mecánicos podrían sufrir graves daños.

    También te pedimos que hagas un uso de tu antena tracker responsable y dentro de la legalidad vigente. Úsalo bajo tu propia responsabilidad

    Características


    • 360 grados de rotación contínua.
    • Soporta múltiples protocolos de telemetría.
    • Realiza conversión de protocolo y reenvío a aplicaciones externas (32 bits).
    • Configurable a través de línea de comandos (32 bits).
    • Efecto de amortiguación para servo tilt.
    • Establecimiento automático de la posición home con GPS local.
    • Información detallada en display LCD (8 bits), y OLED (32 bits).
    • Menú de configuración en display OLED (32 bits).
    • Sistema de control PID en servo PAN.
    • Hasta 4 puertos serie ( 2 en 8 bits), con asignación dinámica (32 bits).


    360º De Rotación Contínua

    Podrás mover tú antena de forma contínua en un rango de 360 grados sin tener que retroceder hacia atrás. Con la utilziación de un anillo colector (slip ring) y un servo de 360 grados, o uno normal modificado a tal efecto, el firmware es capaz de enviar órdenes para alcanzar al objetivo de forma rápida y precisa.

    Multi Protocolo

    Este antena tracker es un sistema todo en uno y universal, es capaz de decodificar diferentes protocolos de telemetría de los más populares sistemas de control de vuelo y radio control.

    Cuando estás en el campo de vuelo, sólo necesitas cambiar el protocolo y la velocidad de transmisión (baud rate) a través del menú de configuración en el display OLED (sólo versión de 8 bits).

    Protocolos soportados (8 y 32 bits):


    • MFD
    • NMEA
    • MAVLINK
    • RVOSD
    • FRSKY D
    • Smartport (FSKY X)
    • LTM


    Amortiguación En Servo Tilt

    Se aplica efecto de amortiguación para evitar daños en el servo tilt y otros mecanismos cuando se utiliza con antenas de grandes dimensiones.

    Posición HOME Automática

    Soporta dispositivos GPS UBLOX y NMEA para el establecimiento automático e la posición HOME del antena tracker.

    Información En Display

    Muestra información detallada sobre el estado del seguimiento, estado del GPS local (sólo 32 bits), monitorización de la batería, y menú de configuración (sólo 32 bits).

    Hasta 4 Puertos Serie

    Con la versión de 32 bits es posible configurar hasta 4 puertos serie (2 uart y 2 virtuales), con asignación dinámica de funciones (por ejemplo para gestión del GPS local o reenvío de telemetría a aplicaciones externas).

    Comunicación Con Aplicaciones Externas

    Convierte la telemetría de entrada a diferentes formatos de telemetría de salida para conectar con aplicaciones externas: MAVLINK, NMEA, MFD.

    Podrás monitorizar el movimiento del aeromodelo con aplicaciones como Missión Planner, Oruxmaps, Droidplanner/Tower, etc...

    Te invitamos a montarte tu antena tracker siguiendo nuestro proyecto y a participar para que nos cuentes tú experiencia.
     

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    #1 Guillesan, 30 May 2015
    Última edición por un moderador: 23 Nov 2017
  2. aticof Miembro

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    Puesto que la FC va en interior y no se ventila correctamente, para esos dias tórridos de la tarcker al sol...¿Habeis considerado colocar un disipador en chip de Naze32?

    Yo se lo voy a colocar, no esta de mas.
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sí, llevas toda la razón del mundo, no había pensado en cargar la batería sin extraerla.

    Hay un montón de detalles que he omitido (y otros que se me han olvidado) por el tiempo de diseño y pruebas que requiere, me he centrado únicamente en la robustez y quería asegurarme de obtener lo que quería antes de continuar. En la carcasa tengo pensado colocar también el Bluetooth y un switch on/off para no tener que andar enchufando la batería en el campo.

    Poco a poco espero tener algo medianamente funcional...
     
  4. rortega Gurú FPV

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    ¿Y un ventilador para extraer el aire caliente?
     
  5. aticof Miembro

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    Pues es otra opcion si; yo llevo un orificio de 15 mm diametro en la parte alta de un lateral del metacrilato con este propósito pero sin salida forzada. Esto junto con el disipador creo sera suficiente.
     
  6. aticof Miembro

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  7. aticof Miembro

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    Dejo aquí los archivos .STL de las piezas 3D de mi tracker por si a alguno le fueran útiles:
     

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    #7606 aticof, 11 Feb 2018
    Última edición: 12 Feb 2018
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  8. rortega Gurú FPV

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    A mí seguramente alguno de los stl me vendrá bien, gracias por compartirlos.

    Yo sigo a mi ritmo, pero avanzando:

    IMG-20180212-WA0005.jpg

    IMG-20180212-WA0006.jpg
     
  9. rortega Gurú FPV

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    Aticof, así queda tu marco del display OLED en mi caja, je je.

    No esperaba que me llegase el OLED tan pronto, si lo llego a saber me espero y le meto el marco directamente a la caja antes de imprimirla para no meter más tornillos.

    tracker-con-ventana-oled.png
     
  10. aticof Miembro

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    Bueno, me alegro que te haya servido. le veo bien ahi...
     
    #7609 aticof, 13 Feb 2018
    Última edición: 13 Feb 2018
  11. aticof Miembro

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    0ACDFD7E-2854-4FA1-930D-E2E3590BFE29.jpeg Último detalle > sacar el microUSB de la FC al exterior y esperando a que deje de llover para testearla...
     
    #7610 aticof, 14 Feb 2018
    Última edición: 14 Feb 2018
  12. rortega Gurú FPV

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    Tengo ganas de verlo funcionando...
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Y este también tengo ganas de verlo funcionando, parece que no lo voy a acabar nunca. En el tilt he montado un rodamiento, queda casi perfecto, me falta ajustar la longitud de separador del brazo con la carcasa.

    Estos brazos son provisionales, son sólo para comprobar que las medidas son adecuadas. Para colgar en ellos los cacharros habrá que construir unos más adecuados.

     
    #7612 rortega, 14 Feb 2018
    Última edición: 14 Feb 2018
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  14. rortega Gurú FPV

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    Qué maravilla de OLED, lo bien que se ve! No sé por qué no lo he comprado antes!

    IMG-20180218-WA0004.jpg
     
  15. aticof Miembro

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    Si, yo probe el pequeño y no se veía ni ostías y eso en casa; así que inmediatamente pedí el grande y se ve de cojones...

    Perdón por ser tan expresivo...:)
     
  16. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Caja del receptor de vídeo y sistema se anclaje:

     
  17. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Primer test en el campo.

     
  18. rortega Gurú FPV

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    Aquí tenéis completo el primer test en el campo. No esperaba que se comportase así en la primera prueba real. Creo que merece la pena seguir adelante implementando el resto de detalles.

     
  19. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Muy bueno, salvo en el minuto 13:10 que se queda congelada, seguramente por perdida de datos del BT.

    Ahora que ya la tienes funcionando en condiciones reales, es cuando puedes empezar a pulir velocidades y amortiguamiento, eso que yo estuve peleando largo y tendido, hace ya casi 2 años y que ya ni me acuerdo.

    En fin mi mas grande en hora buena, que mas vale tarde que nunca si la dicha es buena.

    Supongo que realmente aun no estas haciendo un uso real del Tracker, vamos que no estas enlazado con el Rx de vídeo y solo estas probando el seguimiento.
    Empezaras a disfrutarlo realmente, cuando lo tengas todo funcionarial y te puedas alejar sin problemas, mas aya de donde estas acostumbrado y que realmente no se necesita el Tracker, cuando te metas en distancias de varios kilometros, y donde si no es por la direccional y el Tracker, no te salvas si no es con un rth.

    Repito en hora buena y a seguir disfrutando.
     
  20. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pues sí, parece que hay una perdída de bluetooth también en el 13:10. Tuve otras 2 pérdidas de conexión que no se muestran en el vídeo (las he quitado), una tras el lanzamiento, y otra en mitad del vuelo, en ambos casos se debía a que estaba demasiado lejos la emisora del tracker y yo estaba haciendo de obstáculo entre ambos. Y en esta ocasión que comentas si te fijas bien se recupera justo al girarme yo ligeramente. Es algo que ya notaba con las prueas de la otra mecánica, que cuando yo hago de pantalla o estoy alejado 10 metros el bluetooth se desconecta. En las dos desconexiones que comento que tuve en esta prueba tuve que irme al tracker, abrir la tapa, desconectar la batería y volver a conectarla, pues no enganchaba el bluetooth. Menos mal que iNav hace maravillosamente bien su trabajo en RTH y te permite olvidarte de que tienes un avión arriba en el aire, pues me tomé mi tiempo en ambos casos. Ya viene un switch on/off en camino para acoplárselo a la caja y poder apagar y ecender rápidamente el tracker.

    Por otro lado, efectivamente no estaba usando la antena, tan sólo la tenía montada para ver si el tracker podía con el peso de la cámara y la antena a la vez. Se ve que sí puede, pero hay un fallito como bien has notado, que hace que se cimbree demasiado la antena. Si pongo la antena en el brazo donde está el servo seguro que no ocurre. El problema viene de la falta de rigidez, tengo que reforzar la unión de los dos brazos entre sí para que no ocurra, además de desplazar el receptor un poco hacia atrás buscando colocar el centro de gravedad lo más cerca posible del eje servo-rodamiento.

    Son muchas las modificaciones que tengo que hacer aún, pero necesito dos vidas, por lo que voy lentamente pasito a pasito para completarlo. De momento estoy contento porque la idea que tenía de poder construir mi propia mecánica y que funcionase es ya un hecho. Ahora toca mejorarla y publicarla junto al firmware para que haya una solución completa, que la gente llega muy confundida a la página del firmware por primera vez y espera que encontrar instrucciones detalladas de como montar el antenna tracker desde cero. Por supuesto sin olvidar que hay otras soluciones hardware posibles a las cuales haré referencia, y algunas mucho más buenas que esta, que tan sólo será un punto de entrada al tema mecánico.

    Nuevamente agradezco tus comentarios y consejos como bien sabes.

    P.D.: Hay una idea que me ronda la cabeza con este tema del tracker mecánico, pero te lo comentaré en privado porque es más una cuestión personal que técnica.
     
    #7619 rortega, 20 Feb 2018 a las 11:54
    Última edición: 20 Feb 2018 a las 12:01
  21. rortega Gurú FPV

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    Aticof, estoy impaciente por ver tu tracker funcionando ...
     
  22. asamnc Miembro

    asamnc
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    Una pregunta....cómo tenéis configurados los GPS de abordo? Qué mensajes tiene que enviarle a la controladora?
    No hay manera de que reciba datos...
    En el programa ublox center veo satélites pero no en el display...y me salen letras muy raras...
     
  23. rortega Gurú FPV

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    Si configuras el GPS como ublox el firmware lo configurará automáticamente.
     
  24. asamnc Miembro

    asamnc
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    Pues la verdad es que si parece que algo se mueve en las columnas de arriba de esa pantalla...
    Mañana probaré con más calma.
    Muchas gracias
     
  25. aticof Miembro

    aticof
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    ¿Esas letras muy raras puden responder a esto?

    What does the text mean in the (UBLOX) GPS module feed???

    The text stream in the last line of the display is a log, and the meaning of each character is the type of packet that has parsed (some packets could be ignored or skipped because are not needed).

    LOG_ERROR '?'
    LOG_IGNORED '!'
    LOG_SKIPPED '>'
    LOG_NMEA_GGA 'g'
    LOG_NMEA_RMC 'r'
    LOG_UBLOX_SOL 'O'
    LOG_UBLOX_STATUS 'S'
    LOG_UBLOX_SVINFO 'I'
    LOG_UBLOX_POSLLH 'P'
    LOG_UBLOX_VELNED 'V'

    Por tanto la controladora se está comunicando con el GPS, y lo ha configurado como UBLOX, pero en ese momento aún no emitía tramas de posición ('g' y 'r').

    ó de ke letras raras hablas?

    EDITO: perdon, he leido rapido, pensaba que hablabas de la pantalla GPS del Display
     
    #7624 aticof, 21 Feb 2018 a las 21:42
    Última edición: 21 Feb 2018 a las 21:55
  26. aticof Miembro

    aticof
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    Y yo tb Raul... :), pero sigue lloviendo por aqui arriba
    este viernes coincidiendo con una ventana atmosferica creo que podre por fin probarla
     
  27. aticof Miembro

    aticof
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    Con BT esto es algo con lo que tenemos que contar siempre. es algo inherente al BT.
    Por eso siempre es importante el protocolo de posicion entre emisora y tracker.

    Pero eso no es un problema de la tracker sino como digo de seguir un protocolo o checklist. Yo vuelo siempre con mesa, maleta y tracker delante y procuro no alejarme de la CGS precisamnete por esto, por no perder la conexion BT tanto desde Dragon a CGs como de Dragon a tracker.
     
  28. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Todo eso lo escribí yo, así que es correcto.
     
  29. aticof Miembro

    aticof
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    si, fue tu respuesta cuando te pregunte que coño era esa linea inferior en la pantallla GPS..., y como siempre respondiste con absoluta puntualidad y precision.
     
  30. asamnc Miembro

    asamnc
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    Eso era!!! los gruñidos de debajo !!!
    gr gr gr gr gr ;););)
    Se me escapó ese post!!
    Bueno, pues ya recibe señal el GPS y ha fijado satélites.Hacía tiempo que no usaba ese GPS y le ha costado tiempo. Era cuestión de tiempo...y de lo impaciente que soy!!!

    Muchas gracias a todos!!!
     
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  31. Guillesan Maestro FPV

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    Primero felicidades Raul esa antena "funciona" y muy bien. Comentar que efectivamente las perdidas de conexion por bluetooh las he sufrido y mucho, en principio se cree que el rango de conexion seria mas o menos 10 metros pero en la realidad eso no es asi, en tus pruebas veo estas en el campo en solitario, quiero decir que no se ve a ningun compañero volando a tu lado con emisoras a 2.4 Ghz como es normasl hoy en dia, el rango bluetooh se resiente aun mas , yo lo solucione poniendo el modulo hc-06 en la maleta (lo mas cerca de mi) y los datos rs232 viajan a traves de una "manguera" cableada desde la maleta a la antena por donde tambien bajo el video y audio por lo que minimizo las posibilidades de perdida de conexión. A tener en cuenta si hubiera otras posibles tecnicas de conexion , wifi, etc.... entre la antena y la emisora RC. Yo soy de la opinion que donde haya un cable mejor que una conexion rf a ser posible claro esta . Lo dicho muy lograda la mecanica de tu antena, si terminas publicando los stl de impresion le doy caña a mi impresora jajajaja. Saludos.
     
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  32. aticof Miembro

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    Bueno, por fin ha dejado de llover y he podido testear la Tracker. A funcionado genial a la primera.
    Darle al interruptor y en unos unos segundos con 15 satélites. Conectar emisora y multi, y en 2 segundos recibiendo ya la telemetría. Despegar y a los 10 m empezar el seguimiento.

    Una maravilla, totalmente Plug&play, encender y listo.:):):):):):):)

    La conexión BT no se ha desconectado en ningún momento. He probado a ir separando Tracker de CGS y hasta los 15m no ha perdido señal, recuperándola rápidamente si me volvía a acercar. Perfecto.

    La Tracker seguía al multi en todo momento.

    El repetidor de video de 5.8 no ha interferido para nada en la FC >> ha funcionado igual de bien con el que sin el.

    Tan solo afinar dos detalles:

    1- una desviación de 5-10 grados con la línea del aeromodelo tanto en PAN como en TILT (nada importante pues las antenas direccionales tienen buen arco de propagación), aunque si me gustaría dejarla perfecta,no lleve portatil y con lo tieso que me estaba quedando por el frio se me olvido hacer una calibracion desde panel, porque me imagino que esta es la solucion para ese pequeño desviodel PAN, no? y para el TILT?

    2- Cierto delay en el seguimiento (tengo feature -EPS como me aconsejaste)

    Ninguno de los dos influye en la recepcion de video por lo que comentaba de la amplitud de propagacion de una antena bidireccional.

    Resumiendo, un estreno de 10; ha merecido la pena el esfuerzo.

    Gracias Raul por estar ahí compartiendo....


    IMG_8769.JPG IMG_8770.JPG IMG_8773.jpg IMG_8775.JPG
     
    #7631 aticof, 23 Feb 2018 a las 20:06
    Última edición: 23 Feb 2018 a las 21:28
  33. rortega Gurú FPV

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    En primer lugar mi más sincera enhorabuena por el estreno, y por la pinta magnífica que tiene esa mecánica que no había captado del todo bien hasta verla en el vídeo. ¿Recuérdame por favor qué frecuencia de vídeo usas entre avión y estación de tierra? Imagino que 1.2, ¿No? Es que finalmente estoy tomando en serio los consejos de los compañeros para no usar 5.8 tanto entre avión y tracker como en el repetidor, y meter slipring y cable.

    En cuanto a afinar el seguimiento, hay muchas cosas que pueden intervenir en ese desfase de esos 5 - 10 grados:

    La calibración hazla en el campo de vuelo por descartar, pero en teoría no hay que estar calibrando constantemente, se supone que una vez basta, pero como solemos rodearnos de objetos metálicos y señales inalámbricas en casa, y algunas veces hacemos cambios, pues es mejor asegurarse calibrando en el campo de vuelo.

    Revisa también el valor del parámetro de declinación magnética. Creo recordar que me preguntaste como establecer el valor, por si acaso no lo has hecho.

    Imagino que habrás hecho la prueba de coger el avión en la mano para alejarte 20 o 30 metros, moverte a un lado, a otro, etc, soltarlo en el suelo e irte a ver el display que dice. Yo en el mío comparo H con A y veo una diferencia a veces de 1 o 0 grados, pero otras veces veo oscilación de hasta 5 grados, y se debe seguramente a interferencias en el mag. Si te sirve de consuelo, en las pruebas de la mecánica del otro día tenía 0 grados entre ambos valores y sin embargo el tracker apuntaba unos 5 grados a la izquierda del avión haciendo este test. Posiblemente se deba a errores en la señal GPS (hay que sumar a los del gps del avión los del gps del tracker). Yo tengo el parámetro update_home_by_local_gps a ON para que la posición del gps local se actualice constantemente y así asegurarme que en caso de buena calidad de señal y gran número de satélites tenga la posición lo más exacta posible (además que te permite cambair el tracker de lugar si fuera necesario y seguiría apuntando fielmente al avión). Puedes hacer la prueba de desactivar el GPS local y hacer HOME manualmente con el avión pegado al tracker cuando mejor señal y número de satélites haya, así descartamos una fuente de error.

    Verifica el parámetro OFFSET. Yo suelo poner el usb hacia la derecha de la caja, por lo que tengo un valor de 90 grados, pero en la mecánica anterior no eran exactamente 90 grados porque la controladora no estaba físicamente alineada con la caja, tenía un desvío de 5 grados aproximadamente y lo dejé en 85.

    Ajusta lo mejor posible en PAN0, y tunea MIN_PAN_SPEED y los PID para que no existan oscilaciones cuando apuntamos a un objetivo no móvil (lease avión en mano a 20 o 30 metros de nosotros). Si subes el valor de MIN_PAN_SPEED hay más oscilaciones porque le dás más soltura al servo, especialmente si hay interferencias magnéticas. Si bajas MIN_PAN_SPEED le cuesta al servo más arrancar, por lo que al mover el avión podemos obtener una respuesta más lenta hasta alcanzar el objetivo, y puede incluso que se quede unos grados retrasado. Sobre el ajuste de PID trata de ajustarlo siguiendo cualquier tutorial de los muchos que hay. Simba lo explicó muy bien en este mismo hilo.

    Compara H con A en vuelo, pero no lo hagas cuando el avión va de pasada de un lado a otro porque ahí siempre vamos a tener un desfase, especialmente en vuelo cercano. Lo suyo es volar hacia el frente unos segundos y ver si la H y la A se mantiene con un error mínimo. O volar muy lejos de izquierda a derecha o derecha a izquierda, donde deberíamos tener también un error no muy grande, aunque depende de la distancia a la que esté el avión.

    Vamos a suponer que cuando hacemos el test con avión en el suelo tenemos el tracker apuntando perfectamente y no hay error, H y A son idénticas. En el caso des desfase en vuelo cercano la principal causa puede ser la frecuencia a la que recibimos la telemetría. Está más que provado aquí por los compañeros que lo ideal es recibir tramas de posición a 5 hz o más para que exista un movimiento fluído y preciso del tracker. Aún así, puede que entre el avión y el tracker haya un lag de tiempo desde que se emite una trama de posición hasta que se procesa en el tracker, lo cual es inevitable. Pero si volamos hacia el frente deberíamos ver que el tracker termina centrándose, con lo cual descartamos todos las posibles causas de los párrafos anteriores (en mi último vídeo se ve como hay desvase en vuelo cercano, pero al alejarse el avión de mí se suele centrar sin problema).

    Creo que usas el firm arduplane si no mal recuerdo y telemetría MAVLINK, de ser así y tener una de las últimas versiones, configura la telemetría para que te envíe tramas de posición con más frecuencia. Verifica por otro lado en el display del tracker si se incrementa el valor del campo FC (nos indica tramas erróneas), para descartar que se estén perdiendo posiciones con el consiguiente retraso.

    Verifica también si en vuelo cercano va mejor la telemetría por cable que por bluetooth, que el bluetooth también puede estar metiendo algún retraso. Y si tienes posibilidad de trabajar a una tasa alta de baudios mejor que mejor.

    Cuando el avión se mueve de un lado a otro en vuelo lejano observaremos que entre H y A podemos tener de uno a 5 grados de desfase. El avión debe estar moviéndose un tiempo para que esa diferencia entre H y A sea lo suficientemente importante como para que nuestro servo, con todo el rozamiento mecánico, la configuración de PIDs y demás parámetros, etc, etc, eche a andar, tiempo que es más largo cuanto más lejos esté el avión. Durante ese tiempo el tracker está parado, y tendremos la sensación de que se mueve a impulsos. Imagino que cuanto mejor sea el servo que pongamos más precisión obtendremos y más fluído (o menos pausado) será el movimiento.

    Con todo esto en mente es cuestión de descartar cosas, volar y probar y probar. Si se me vienen a la cabeza más cosas ampliaré este post. Por otro lado no estaría mal que el amigo Simba de algunos consejos, que es quien más experiencia tiene en vuelo real con esta plataforma.
     
    #7632 rortega, 24 Feb 2018 a las 00:17
    Última edición: 24 Feb 2018 a las 00:28
  34. rortega Gurú FPV

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    Se me olvidaba un detalle ... echando un ojo a una de las fotos que has publicado, veo que en el display se muestra el valor -9 en el parámetro Of, es decir, le estás aplicando un offset de menos 9 grados al heading del tracker. Si lo haces a posta porque tu antena está torcida bien, pero si no, se debe a que posiblemente hayas pulsado los botones mientras estaba realizando seguimiento en alguna de las miles de pruebas que habrás hecho en casa.
     
  35. aticof Miembro

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    Gracias por exponer todas las posibles causas de esos grados de desvio de manera tan extensa >>> Ya me has puesto deberes..., jajaj

    Si, en efecto recibo video en 1.2, por eso me decidí a colocar el TxAV repetidor de 5.8 en la propia tracker. Como me comentó Simba recibiendo en 1.2 y repitiendo en 5.8 no hay problemas de colocarlo en la propia tracker pero si vuelas en 5.8 entonces tienes que alejar el TxAV 5.8 repetidor unos 50-60 cmts (en el propio tripode debajo por ejemplo) para que no se maten entre ellos pues cuando alejas el aeromodelo mas de 100 mts pierde señal de video.

    En cuanto a las soluciones para corregir ese pequeño desvio:

    1- En efecto debí de hacer una nueva calibracion en el campo. Además la calibracion que hice en casa fue sin colocar la tapa negra (y esta lleva mucha electronica). Asi que primer error mio >>>Pdte calibrar en campo de vuelo.

    2- En cuanto a declinación magnética te pregunte como meter un valor negativo y luego lo deje a cero >>> Pdte editarla , aunque tengo una duda: ¿en la peninsula la declinacion es positiva o negativa?, para mi zona de vuelo en unas web me da negativa y otras positiva.

    3- Pues no he echo esta prueba, la verdad que no habia leido lo que significaba H y A , ¿Qué indican?>>> Pdte este test.

    Por otra parte "update_home_by_local_gps" pensaba que se activaba solamente para cuando la tracker esta en movimiento pero tienes razon en tu observacion, el GPS Local se actualizara con más cadencia. >>>> Pdte activarlo.

    También es buena prueba hacer HOME manual y descartar. >>> Pdte este test

    4- El OFFSET lo tengo a cero pues la FC esta mirando hacia adelante pero al leerte me he dado cuenta que luego la cama donde va colocada y los propios taladros dejan la FC a unos 2-3 grados >>> Pdte editar offset

    5- Haré este test en tierra modificando MIN_PAN_SPEED >>> Pdte este test
    En cuanto al ajuste de PIDS habia leido el método SIMBA manual pero pensaba que al activar la carcterística NOPID no sería necesario >>> Pdte ajuste pids con método SIMBA

    6- Compararé A y H en vuelo tal y como dices en vuelo cruzado y lejano o alejandome de la tracker radialmente >>> Pdte este test

    7- Efectivamente uso Arduplane & Mavlink, revisaré la frecuencia >>> Pdte
    ¿el campo del display GPS para ver errores de tramas te refieres a GC?

    8- En cuanto a los modulos BT, éstos trabajan a 57600 baudios, ¿Con que baudios trabajan los vuestros? ¿Los subiria a 115200?

    9 - el parametro OF en el display lo tendre a -9 por lo que comentas de tantas pruebas en casa >>> Pdte poner a cero, ¿pero como? no veo parametro

    Resumiendo, muchas cosas pendientes para probar, lo que significa que es susceptible de mejorar y afinar.

    PD: como soy alumno aplicado haré todos los deberes que me has puesto a la mayor brevedad posible..., jajaja


     
  36. rortega Gurú FPV

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    Pues no lo sé a ciencia cierta, yo siempre (las pocas veces) lo he mirado desde el sitio web http://www.magnetic-declination.com/ y siempre me ha dado valor negativo. ¿Tú no estarás por casualidad alrededor del meridiano 0? El signo puede cambiar para dos colcalizaciones cercanas pero en lados opuestos del meridiano, y podría cambiar también de una fecha a otra.

    A: es el valor de heading del tracker (ángulo) con respecto al norte que el tracker debería alcanzar para apuntar directo al avión.
    H: es el valor de heading del tracker (ángulo) real con respecto al norte.

    La diferencia entre uno y otro es el error (desfase). Cuando esa diferencia es 0 (ambos valores son iguales), el tracker está (o debería) estar apuntando directamente al avión. Por los errores, configuración, mecánica, interferencias, etc., esa diferencia puede oscilar.

    Es FC y está arriba a la derecha.

    Va a depender mucho de la fuente de la telemetría. Por ejemplo con la taranis y smartport tengo que usar 57600 sí o sí. Simba por ejemplo usa 433 mhz y tal y como tiene configurado lo baja hasta 4800 porque usa telemetría LTM que es muy ligera, lo que facilita una mayor frecuencia de tramas de posición.

    set offset_trim=0

    También puedes hacerlo desde los botones, poniendo el simulador o en el campo de vuelo en marcha y una que está haciendo el seguimiento vas haciendo pulsaciones cortas de los botones, uno de ellos aumenta ese valor y otro lo va bajando. Está pensado para que ajustes en vuelo la orientación de la antena de modo que te dé la mayor calidad de vídeo. Tienes un margen de +-20 grados.
     
  37. aticof Miembro

    aticof
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    oido cocina...

    Joder..., offset_trim, lo tenia dealnte y no lo veía >>> debí de cambiarlo en pleno vuelo cuando pulse para fijar alguna pantalla

    En cuanto a la declinacion magnetica, esa web que indicas me da -0º 36. sin embargo en esta del IGN me da 0º 36´ >>> aunke soy de Bilbao vuelo en Delika-Alava.

    Por otra parte voy a reconfigurar mi sistema dragonlink para obtener una telemetria mas rapida sin perdida de tramas, es decir, sin que Mavlink pierda tiempo en recalcular; espero que tb se note la mejoria en cuanto a delay.

    Me parece apasionante este proyecto..., si algun dia subes por Bilbao no dudes en llamarme que te debo unas cuantas birras...;);)
     
    #7636 aticof, 24 Feb 2018 a las 14:53
    Última edición: 24 Feb 2018 a las 15:01
  38. aticof Miembro

    aticof
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    Una duda:

    Tengo los parametros de tilt con estos valores porque desde CLI MODE > TILT eran los valores en los que deslizando el cursor se quedaba en los extremos a 0º y 90º.

    tilt0 = 1450
    tilt90 = 510

    ¿El valor de estos parametros se calcula asi o hay otro metodo?
     
  39. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sí, se pueden calcular así.
     

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