Proyecto Antena tracker 360º

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Guillesan, 30 May 2015.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola a todos, comparto con vosotros el proyecto de una antena tracker con giro 360º. Hace ya mucho tiempo perseguia el tener una mecanica que tuviera esa capacidad de giro continuo, pues a mi entender soluciona un monton de problemas (lios de cables etc...) y me puese a cacharrear, no sin haber mirado muchas soluciones que andan por la web. Llegue a tener la mecanica funcional pero no tenia claro que elctronica instalar y casi simultaneamente descubri en un foro aleman http://fpv-community.de un grupo de compañeros que habian diseñado una mecanica muy parecida a la mia pero lo que era mas importante es que estaban desarrollando una electronica basada en Arduino y que proponian una placa CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5 http://fpv-community.de/showthread....Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany y de un plumazo se solucionaban varias cuestiones, la placa tiene brujula electronica (HMC5883L), barometro , salida i2C etc. El programa en cuestion esta albergado en https://github.com/SamuelBrucksch/open360tracker y creedme no tiene desperdicio , esta en desarrollo y actualmente se puede compilar para varias versiones de telemetria, Frsky-D , Frsky-X, Mavlink y otros que vendran. El compañero Rangarid ha sido de una gran ayuda sin el la cosa no funcionaria , pero he logrado ponerla en funcionamiento con el protocolo Mavlink que saco de un OSD Myflydream por el puerto data , conectado a un RX Openlrs flasheado con la version especial para esa telemetria https://github.com/gitsly/openLRSng. La brujula electronica permite tener la antena dirigida al norte sin mas, y conectando un gps a la placa la antena sabe en todo momento "donde esta" por lo que el ajuste es cero.Bueno no me alargo mas pongo unas foticos y videos de esta mañana , primera prueba de campo y a plena satisfaccion. Saludos.

    Por indicacion del compañero Alberthamon incluyo aqui el link de descarga de la librteria mavlink para arduino necesaria para compilar en ese protocolo y bastante dificil de encontrar, gracias a Alberthamon que la encontro despues de horas de busqueda.
    http://uploaded.net/file/9ovfkvq7





    ACTUALIZACION DEL POST CON TODOS LOS LINKS, Gracias a nuestro gran compañero Raul,



    Espero sepáis entender y valorar el enorme esfuerzo que supone lo que estamos creando, estamos intentando crear una buena herramienta para la comunidad RC.

    En el hilo del proyecto seréis bienvenidos para preguntar cualquier duda que tengáis. Los compañeros fijo que se animan.

    Antena Tracker 360º Universal

    Este es un proyecto DIY para el desarrollo de un sistema de antena tracker con rotación contínua de 360º, que podrás construirte tú mismo fácilmente usando componentes hardware que están al alcance de tú bolsillo.

    Aquí encontrarás toda la información necesaria para abordar con éxito tú proyecto personal de antena tracker, gracias a las aportaciones y experiencias de los compañeros:

    Plataforma hardware:




    Firmware:




    Instrucciones de instalación:




    Telemetría de entrada:




    Telemetría de salida


    • Ingegración con Oruxmaps
    • Integración con Mission Planner / Droidplanner
    • Integración con MFD

    Descripción del Proyecto

    Este proyecto presenta el sistema de antena tracker universal definitivo para su utilización con drones (RPAs, UAVs ...) por aficionados al FPV. Es un proyecto 100% DIY, que se basa en la utilización de componentes hardware de consumo del mundo del R/C, que hace uso de software libre desarrollado por los usuarios de la comunidad.

    Por favor, te rogamos que leas con atención toda la información técnica para abordar el montaje, instalación y configuración de tu antena tracker, de lo contrario los dispositivos y elementos electrónicos y/o mecánicos podrían sufrir graves daños.

    También te pedimos que hagas un uso de tu antena tracker responsable y dentro de la legalidad vigente. Úsalo bajo tu propia responsabilidad

    Características


    • 360 grados de rotación contínua.
    • Soporta múltiples protocolos de telemetría.
    • Realiza conversión de protocolo y reenvío a aplicaciones externas (32 bits).
    • Configurable a través de línea de comandos (32 bits).
    • Efecto de amortiguación para servo tilt.
    • Establecimiento automático de la posición home con GPS local.
    • Información detallada en display LCD (8 bits), y OLED (32 bits).
    • Menú de configuración en display OLED (32 bits).
    • Sistema de control PID en servo PAN.
    • Hasta 4 puertos serie ( 2 en 8 bits), con asignación dinámica (32 bits).


    360º De Rotación Contínua

    Podrás mover tú antena de forma contínua en un rango de 360 grados sin tener que retroceder hacia atrás. Con la utilziación de un anillo colector (slip ring) y un servo de 360 grados, o uno normal modificado a tal efecto, el firmware es capaz de enviar órdenes para alcanzar al objetivo de forma rápida y precisa.

    Multi Protocolo

    Este antena tracker es un sistema todo en uno y universal, es capaz de decodificar diferentes protocolos de telemetría de los más populares sistemas de control de vuelo y radio control.

    Cuando estás en el campo de vuelo, sólo necesitas cambiar el protocolo y la velocidad de transmisión (baud rate) a través del menú de configuración en el display OLED (sólo versión de 8 bits).

    Protocolos soportados (8 y 32 bits):


    • MFD
    • NMEA
    • MAVLINK
    • RVOSD
    • FRSKY D
    • Smartport (FSKY X)
    • LTM


    Amortiguación En Servo Tilt

    Se aplica efecto de amortiguación para evitar daños en el servo tilt y otros mecanismos cuando se utiliza con antenas de grandes dimensiones.

    Posición HOME Automática

    Soporta dispositivos GPS UBLOX y NMEA para el establecimiento automático e la posición HOME del antena tracker.

    Información En Display

    Muestra información detallada sobre el estado del seguimiento, estado del GPS local (sólo 32 bits), monitorización de la batería, y menú de configuración (sólo 32 bits).

    Hasta 4 Puertos Serie

    Con la versión de 32 bits es posible configurar hasta 4 puertos serie (2 uart y 2 virtuales), con asignación dinámica de funciones (por ejemplo para gestión del GPS local o reenvío de telemetría a aplicaciones externas).

    Comunicación Con Aplicaciones Externas

    Convierte la telemetría de entrada a diferentes formatos de telemetría de salida para conectar con aplicaciones externas: MAVLINK, NMEA, MFD.

    Podrás monitorizar el movimiento del aeromodelo con aplicaciones como Missión Planner, Oruxmaps, Droidplanner/Tower, etc...

    Te invitamos a montarte tu antena tracker siguiendo nuestro proyecto y a participar para que nos cuentes tú experiencia.
     

    Adjuntos:

    #1 Guillesan, 30 May 2015
    Última edición por un moderador: 23 Nov 2017
  2. aticof Miembro

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    Tengo que alimentar la FC 5-10 veces para que supere la pantalla de inicio.
    He probado a desconectar todo de ella y lo mismo.

    No se me ocurre nada...
     
    #7501 aticof, 5 Ene 2018
    Última edición: 5 Ene 2018
  3. aticof Miembro

    aticof
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    Por si sirve de pista comentar que una vez que arranca correctamente presentando las pantallas de TELM/VBAT/GPS, todos los arranques sucesivos inmediatos son OK; pero si dejas pasar unos minutos vuelve a las andadas...
     
  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si puedes haz un backup de la configuración para tratar de replicar el problema.

    Por otro lado intenta comprobar que no sea un problema del display oled. Tras un arranque de esos en los que aparentemente se queda congelado métele telemetría a ver si el led verde presenta actividad.
     
  5. aticof Miembro

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    hice backup, reinstale FW de nuevo y restaure >> igual ---> ó dices no restaurar el backup?
    le meto telemetria con la pantalla congelada >>> igual
     
    #7504 aticof, 7 Ene 2018
    Última edición: 7 Ene 2018
  6. aticof Miembro

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    La verdad es que estoy haciendo las pruebas sin meterlo aún en la mecanica de la tracker (todo desparramado sobre la mesa).
    Pueda ser que cuando haga una prueba ya en la tracker (calibrando correctamete magnetometro, pues ahora no gira la FC) sea diferente, o eso espero...
     
    #7505 aticof, 7 Ene 2018
    Última edición: 7 Ene 2018
  7. rortega Gurú FPV

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    No escribí todo lo que quise decir ni como lo quise decir. Lo que te decía es que pases la configuración para yo tratar de replicarte.
     
  8. aticof Miembro

    aticof
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    Ahhh ok

    # set
    set looptime=1000
    set emf_avoidance=OFF
    set rssi_channel=0
    set rssi_scale=30
    set rssi_zoom=35
    set servo_pwm_rate=50
    set gps_baud=6
    set gps_provider=UBLOX
    set gps_sbas_mode=AUTO
    set gps_auto_config=ON
    set gps_auto_baud=OFF
    set gps_min_sats=6
    set gps_home_beeper=ON
    set telemetry_inversion=OFF
    set battery_capacity=2100
    set vbat_scale=110
    set vbat_max_cell_voltage=42
    set vbat_min_cell_voltage=33
    set vbat_warning_cell_voltage=35
    set magzero_x=-524
    set magzero_y=153
    set magzero_z=-319
    set p=2500
    set i=20
    set d=250
    set max_pid_error=10
    set max_pid_accumulator=5000
    set max_pid_gain=500
    set pid_divider=15
    set pan0=1500
    set pan0_calibrated=1
    set pan_calibration_pulse=1400
    set min_pan_speed=0
    set offset=0
    set offset_trim=-6
    set init_servos=0
    set tilt0=500
    set tilt90=1400
    set easing=2
    set easing_steps=60
    set easing_min_angle=4
    set easing_millis=15
    set telemetry_baud=7
    set telemetry_protocol=16
    set telemetry_min_sats=6
    set telemetry_provider=NONE
    set start_tracking_distance=1
    set start_tracking_altitude=0
    set mag_declination=0
    set mag_calibrated=1
    set min_logic_level=60
    set nopid_min_delta= 0.200
    set nopid_map_angle=90
    set nopid_max_speed=200
    set eps=2
    set eps_distance_gain=100
    set eps_heading_gain=50
    set eps_speed_gain=60
    set eps_frequency=250
    set eps_interpolation=ON
    set eps_interpolation_points=3
    set update_home_by_local_gps=OFF
    set max_speed_filter=0



    # serial
    serial 0 1 57600 9600 0 9600
    serial 1 2 115200 38400 0 115200
    serial 30 0 115200 57600 57600 115200
    serial 31 0 115200 57600 0 115200



    # feature
    Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL GPS TELEMETRY DISPLAY EASING NOPID EPS RSSI_ADC
     
  9. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ya he probado tu configuración, incluso he flasheado descargando la última versión desde el respositorio, y no tengo problema alguno, ningún cuelgue, nada. He visto que tienes activas todas las características (Features), como aún no estás usando el tracker, desconecta los servos y desactiva todas las características, deja únicamente DISPLAY, y prueba a ver si se sigue colgando. Si no se cuelga, ve activando característica a característica hasta que llegues a alguna que provoque un cuelgue, si es que alguna la provoca.

    Otra cosa que puedes hacer es poner un conensador entre masa y 5 voltios para descartar que sea el típico problema que antiguamente daban las flip32, que se colgaban por fluctuaciones en el voltaje, pero vamos, más que nada por descartar cosas.

    Independientemente de todo esto, cuando vayas a usar el tracker por primera vez ya montado, desactiva la característica EPS, no la vas a necesitar si tienes datos de telemetría a 5hz. Te lo comento porque no interesa tenerla activada para las primeras pruebas con telemetría real o simulador, se puede comportar de forma herrática y dando bandazos de un lado a otro.

    Otra cosilla, si vas a usar el sistema NOPID (que por defecto viene activo y te ahorras quegraderos de cabeza de ajustar PIDs) tienes que tener en cuenta un buen ajueste del valor nopid_max_speed (en microsegundos, y no milisegundos pues se trata de una errata en las instrucciones). Interesa ponerlo al valor máximo del rango dinámico del servo. Por ejemplo, yo sé que mi servo se para en 1500, y sé que alcanza su velocidad máxima en 1650 en un sentido y en 1350 en el otro (situación ideal), por tanto el rango dinámico es 150 microsegundos, ese es el valor al que habría que poner el parámetro. Si en un sentido el rango dinámico es mayor que en el otro, pon el que prefieras. Si pones el mayor de los dos el tracker se moverá más rápico en un sentido que en el otro cuando el avión vuele muy rápido y en las cercanías del home.

    Por último comentar que cuando tenemos activa la opción de mostrar RSSI, el configurador se puede volver un poco tarumba, debido a que cada x milisegundo refrescamos el dato de RSSI que se muestra en el configurador con objeto de poder ajustar la escala y demás parámetros. Este podría ser el orgien de algunas situaciones de mal funcionamiento del configurador. Si es este el caso, hay que "matar" el/los proceso/s que tenga abierto el configurador para que vuelva a funcionar correctamente.
     
  10. aticof Miembro

    aticof
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    Oido cocina, mil garcias por la explicacion.
    Esta tarde pruebo todo lo que me comentas
     
  11. aticof Miembro

    aticof
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    - He desconectado servos y desactivado todas las features menos DISPLAY y se sigue congelando; una vez que arranca correctamente despues de 5-10 intentos, los siguientes arranques si son consecutivos van bien, si dejo pasar unos minutos vuelve a congelarse.

    - He flaseado de nuevo solo activando feature DISPLAY y lo mismo.

    - He probado tambien a conectar en el rail de servos un condensador 16v/3300uF pero sigue igual.

    - He cambiado de Display pero sigue igual

    Solo se me ocurre que el haber puenteado desde un principio Vbat (+) con el positivo del rail servos haya trastocado algo en la FC.
    Está en camino otra FC y descartaré esto.
     
  12. aticof Miembro

    aticof
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    Otra cosa, ¿como calculo el rango dinamico de un servo pan para nopid_max_speed? No lo entiendo; no estas hablando de límites ms (1100-1500-1900), dices el punto en el tiempo en microsegundos en el que la velocidad es mas rapida
     
  13. aticof Miembro

    aticof
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    Otra duda mas:
    No entiendo el modo bootloader >> segun manual de la naze32 pasar a modo boot (3 leds encendidos) como preparacion para instalar el FW.

    Osea, pasas a modo bootloader (preparar el inicio de arranque) y luego desconectas para unir pines boot e instalar fw.
    Pero si estas en modo bootloader y desconectas power ¿sigues en modo bootloader?
     
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    1900-1500=400
    1500-1100=400

    400 es el rango dinámico.

    Necesitas encontrar esos 3 valores, y salvo que tengas algún aparatito que te los calcule se suele hacer a ojo. No todos los servos una vez modificado para girar 360 se comportan igual, por ejemplo los míos como mucho son 90. El tracker es capaz de calcular el valor central, pero no los extremos (aún no, pero escribí un poco de código que no llegué a terminar que ayudaba a calcularlos, algún día quizás lo acabe). La forma de calcularlo a ojo es más bien a oído, aumentas disminuyes el pulso con el aparatito hasta que percibes que no hay cambios de velocidad de giro por el sonido.

    Hablo de microsegundos porque los pulsos pwm de los servos se expresan en microsegundos y no milisegundos.
     
  15. aticof Miembro

    aticof
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    He visto paginas atrás alguna foto de trackers con un TxAV 5.8 como repetidor de video.
    ¿No afecta al GPS local ó al magnetometro de la FC el llevar un TxAv 200mW en la tracker?
     
    #7514 aticof, 13 Ene 2018 a las 08:05
    Última edición: 13 Ene 2018 a las 09:34
  16. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Seguramente, y al magnetómetro también.
     
  17. aticof Miembro

    aticof
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    estaba editando el post porque tb al magnetometro efectivamente. Nadie ha reportado interferencias?

    Un vez que tenga todo fino probaré tb con un TxAV de 200 mW a ver qué sucede.
     
    #7516 aticof, 13 Ene 2018 a las 09:36
    Última edición: 13 Ene 2018 a las 10:02

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