Proyecto Antena tracker 360º

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Guillesan, 30 May 2015.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola a todos, comparto con vosotros el proyecto de una antena tracker con giro 360º. Hace ya mucho tiempo perseguia el tener una mecanica que tuviera esa capacidad de giro continuo, pues a mi entender soluciona un monton de problemas (lios de cables etc...) y me puese a cacharrear, no sin haber mirado muchas soluciones que andan por la web. Llegue a tener la mecanica funcional pero no tenia claro que elctronica instalar y casi simultaneamente descubri en un foro aleman http://fpv-community.de un grupo de compañeros que habian diseñado una mecanica muy parecida a la mia pero lo que era mas importante es que estaban desarrollando una electronica basada en Arduino y que proponian una placa CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5 http://fpv-community.de/showthread....Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany y de un plumazo se solucionaban varias cuestiones, la placa tiene brujula electronica (HMC5883L), barometro , salida i2C etc. El programa en cuestion esta albergado en https://github.com/SamuelBrucksch/open360tracker y creedme no tiene desperdicio , esta en desarrollo y actualmente se puede compilar para varias versiones de telemetria, Frsky-D , Frsky-X, Mavlink y otros que vendran. El compañero Rangarid ha sido de una gran ayuda sin el la cosa no funcionaria , pero he logrado ponerla en funcionamiento con el protocolo Mavlink que saco de un OSD Myflydream por el puerto data , conectado a un RX Openlrs flasheado con la version especial para esa telemetria https://github.com/gitsly/openLRSng. La brujula electronica permite tener la antena dirigida al norte sin mas, y conectando un gps a la placa la antena sabe en todo momento "donde esta" por lo que el ajuste es cero.Bueno no me alargo mas pongo unas foticos y videos de esta mañana , primera prueba de campo y a plena satisfaccion. Saludos.

    Por indicacion del compañero Alberthamon incluyo aqui el link de descarga de la librteria mavlink para arduino necesaria para compilar en ese protocolo y bastante dificil de encontrar, gracias a Alberthamon que la encontro despues de horas de busqueda.
    http://uploaded.net/file/9ovfkvq7





    ACTUALIZACION DEL POST CON TODOS LOS LINKS, Gracias a nuestro gran compañero Raul,



    Espero sepáis entender y valorar el enorme esfuerzo que supone lo que estamos creando, estamos intentando crear una buena herramienta para la comunidad RC.

    En el hilo del proyecto seréis bienvenidos para preguntar cualquier duda que tengáis. Los compañeros fijo que se animan.

    Antena Tracker 360º Universal

    Este es un proyecto DIY para el desarrollo de un sistema de antena tracker con rotación contínua de 360º, que podrás construirte tú mismo fácilmente usando componentes hardware que están al alcance de tú bolsillo.

    Aquí encontrarás toda la información necesaria para abordar con éxito tú proyecto personal de antena tracker, gracias a las aportaciones y experiencias de los compañeros:

    Plataforma hardware:




    Firmware:




    Instrucciones de instalación:




    Telemetría de entrada:




    Telemetría de salida


    • Ingegración con Oruxmaps
    • Integración con Mission Planner / Droidplanner
    • Integración con MFD

    Descripción del Proyecto

    Este proyecto presenta el sistema de antena tracker universal definitivo para su utilización con drones (RPAs, UAVs ...) por aficionados al FPV. Es un proyecto 100% DIY, que se basa en la utilización de componentes hardware de consumo del mundo del R/C, que hace uso de software libre desarrollado por los usuarios de la comunidad.

    Por favor, te rogamos que leas con atención toda la información técnica para abordar el montaje, instalación y configuración de tu antena tracker, de lo contrario los dispositivos y elementos electrónicos y/o mecánicos podrían sufrir graves daños.

    También te pedimos que hagas un uso de tu antena tracker responsable y dentro de la legalidad vigente. Úsalo bajo tu propia responsabilidad

    Características


    • 360 grados de rotación contínua.
    • Soporta múltiples protocolos de telemetría.
    • Realiza conversión de protocolo y reenvío a aplicaciones externas (32 bits).
    • Configurable a través de línea de comandos (32 bits).
    • Efecto de amortiguación para servo tilt.
    • Establecimiento automático de la posición home con GPS local.
    • Información detallada en display LCD (8 bits), y OLED (32 bits).
    • Menú de configuración en display OLED (32 bits).
    • Sistema de control PID en servo PAN.
    • Hasta 4 puertos serie ( 2 en 8 bits), con asignación dinámica (32 bits).


    360º De Rotación Contínua

    Podrás mover tú antena de forma contínua en un rango de 360 grados sin tener que retroceder hacia atrás. Con la utilziación de un anillo colector (slip ring) y un servo de 360 grados, o uno normal modificado a tal efecto, el firmware es capaz de enviar órdenes para alcanzar al objetivo de forma rápida y precisa.

    Multi Protocolo

    Este antena tracker es un sistema todo en uno y universal, es capaz de decodificar diferentes protocolos de telemetría de los más populares sistemas de control de vuelo y radio control.

    Cuando estás en el campo de vuelo, sólo necesitas cambiar el protocolo y la velocidad de transmisión (baud rate) a través del menú de configuración en el display OLED (sólo versión de 8 bits).

    Protocolos soportados (8 y 32 bits):


    • MFD
    • NMEA
    • MAVLINK
    • RVOSD
    • FRSKY D
    • Smartport (FSKY X)
    • LTM


    Amortiguación En Servo Tilt

    Se aplica efecto de amortiguación para evitar daños en el servo tilt y otros mecanismos cuando se utiliza con antenas de grandes dimensiones.

    Posición HOME Automática

    Soporta dispositivos GPS UBLOX y NMEA para el establecimiento automático e la posición HOME del antena tracker.

    Información En Display

    Muestra información detallada sobre el estado del seguimiento, estado del GPS local (sólo 32 bits), monitorización de la batería, y menú de configuración (sólo 32 bits).

    Hasta 4 Puertos Serie

    Con la versión de 32 bits es posible configurar hasta 4 puertos serie (2 uart y 2 virtuales), con asignación dinámica de funciones (por ejemplo para gestión del GPS local o reenvío de telemetría a aplicaciones externas).

    Comunicación Con Aplicaciones Externas

    Convierte la telemetría de entrada a diferentes formatos de telemetría de salida para conectar con aplicaciones externas: MAVLINK, NMEA, MFD.

    Podrás monitorizar el movimiento del aeromodelo con aplicaciones como Missión Planner, Oruxmaps, Droidplanner/Tower, etc...

    Te invitamos a montarte tu antena tracker siguiendo nuestro proyecto y a participar para que nos cuentes tú experiencia.
     

    Adjuntos:

    #1 Guillesan, 30 May 2015
    Última edición por un moderador: 23 Nov 2017
  2. aticof Miembro

    aticof
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    ¿la controladora hay que colocarla en la tracker en alguna determinada posicion o es indiferente? ¿debe de ir forzosamente en posicion horizontal en la tracker?

    Entiendo ke si
     
  3. mariors50 Miembro Activo

    mariors50
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    ya e impreso algunas partes del tracker . [​IMG]
     
  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Me refiero a lo que se ve en el siguiente vídeo.

     
  5. aticof Miembro

    aticof
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    Joder, en ke estaria yo pensando al preguntar esto... jajajajaj
    Sorry
     
  6. aticof Miembro

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    Simba, funcionanado quiere decir que tu lo llevas así o conoces a alguien que lo haya testeado?
     
  7. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si claro, yo lo tengo funcionando y aunque hace muchas lunas que no lo utilizo, se que funciona y que veía en el Mobil posición y dirección del Avión.
    Actualmente no llevo la aplicación porque cambie de Mobil y no la he instalado, pero funcionaba de maravilla.
    Igual puedes hacer con un Portatil.
     
  8. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    No te creas que no le pasa a mas de uno. El primer diseño de mi mecanica tracker 3d dejaba en la parte fija la naze32, con lo que la brujula interna se estaba mondando de risa.
     
  9. aticof Miembro

    aticof
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    La opción de enviar por BT desde la tracker a Tower o PC si lo tengo claro pues ya lo probé con la multiwii de 8 bits pero lo que no tengo claro es que pueda conectar a una FC de 32 bits otro segundo módulo HC-06 a la FC simultáneamente para recibir Mavlink desde Rx Dragonlink V3,

    Esta es mi gran duda
     
    #7358 aticof, 25 Nov 2017
    Última edición: 25 Nov 2017
  10. aticof Miembro

    aticof
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    La FC de 32 bits tiene 2 puertos UART y 2 puertos SERIAL. Lo que quiero saber es si puedo realizar las siguientes conexiones con exito:

    UART1 >> Modulo1 BT HC-06 para entrada telemetria Mavlink desde Tx Dragon V3
    UART2 >> GPS
    SERIAL1 >> Modulo2 BT HC-06 para salida telemetria Mavlink a tablet/PC
    SERIAL2 >>
     
    #7359 aticof, 25 Nov 2017
    Última edición: 25 Nov 2017
  11. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Lo mejo que puedes hacer es probarlo tu mismo si tienes alguna duda, ok.
     
  12. aticof Miembro

    aticof
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    Ahh, es que te entendi que tu lo habias probado con dos modulos BT, uno de entrada telemetria y otro de salida telemetria.
    Nada, probaré si
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Funcionar funciona, pero requiere algo de configuración desde CLI que hay que realizar. Ahora mismo no tengo el ordenador delante, esta noche lo pongo.
     
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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  15. aticof Miembro

    aticof
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    ok, a ver si me hago con la FC 32 bits y empiezo a probar

    Mil gracias
     
  16. mitopa Miembro

    mitopa
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  17. rortega Gurú FPV

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  18. mitopa Miembro

    mitopa
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    Ok gracias.
     
  19. aticof Miembro

    aticof
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    IMG_8366.jpg IMG_8367.JPG

    Tengo ya una mecanica de tracker a la cual quiero sustituirle la electronica por la de este proyecto Open360.
    No lleva Slip-Ring.
    De servo Pan lleva un servo de velas GWS S125 1T de 360º
    Subo un par de fotos para que veais.
    ¿Con esta mecanica sería compatible Open360?
    ¿Ó necesariamente debe llevar Spli-Ring por lo del giro continuo?
     
    #7368 aticof, 30 Nov 2017
    Última edición: 1 Dic 2017
  20. aticof Miembro

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    Aunque quizas sea mejor modificarla, colocarle un Slip-Ring y sustituir el servo 360 por otro de giro continuo, me daba pereza pero va a ser lo mejor.
     
    #7369 aticof, 1 Dic 2017
    Última edición: 1 Dic 2017
  21. aticof Miembro

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    Bueno, veo en los datasheet de ambos que el 983 parece una evoluvion del 883, imagino que para este proyecto da igual uno que otro:

    https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf

    https://aerocontent.honeywell.com/a...hures-documents/HMC5983_3_Axis_Compass_IC.pdf
     
  23. aticof Miembro

    aticof
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  24. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Esperemos que vaya bien.

    Yo hoy he estado haciendo pruebas en el campo, y he estado testeando el uso de gps local con actualización contínua del home del tracker y va francamente bien.

    Por otro lado sigo con mis pruebas del tracker y noto que tengo unos 10-15 grados de desfase. 5 grados sé de donde vienen, son porque le que tengo metido 85 al offset en vez de 90. Otros 4 o 5 son por configuración de pids, min pan speed y error/oscilación del magnetómetro. Me falta averiguar si los otros 5 se deben a poca frecuencia en la recepción de datos de posición en la telemetría o algún otro motivo.

    Sería bueno tener feedback de alguien que esté usando el tracker y lo tenga fino, que se pase a frsky y confirme si es la telemetría.
     
  25. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Debería ser de giro contínuo.
     
  26. mariors50 Miembro Activo

    mariors50
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    ya e comprado casi todo falta esperar. lo que me quedan son los servos el GWS S35 donde lo puedo pedir? no lo encuentro
     
  27. aticof Miembro

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  28. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Para aquellos que estén usando la telemetría SmartPort, he detectado un error en las coordenadas que podría ser el causante de que el tracker vaya ligeramente retrasado con respecto a la aeronave. Se trata de un error en el último decimal, que se pierde. Es muy fácil comprobarlo si tenemos la última versión de OpenTx en nuestra Taranis y corriendo el script LUA de iNav para visualizar las coordenadas. Se aprecia que en el display del tracker el último dígito siempre es cero, minetras que en el display de la Taranis no.

    Ya he corregido el error con una nueva versión del firmware, la cual no haré pública en el repositorio oficial hasta que la verifique en vuelo real. No obstante, si alguien quiere testearla la puede descargar desde este link:

    https://www.dropbox.com/s/s0i6q2i5waqsg5e/amv-open360tracker_NAZE-9.2.4.hex?dl=0

    Además, he personalizado el firmware de iNav para que emita paquetes de telemetría lat, lon, alt y sats con mayor frecuencia para asegurar que no hay retraso por baja frecuencia. Se puede descargar para omnibus f3 y omnibus f4 desde el siguiente link (si alguien quiere que le compile para una controladora concreta que me lo pida):

    https://www.dropbox.com/sh/ah2beyjycu5aqyp/AADb0AB_OsTOMjYdvm31bquba?dl=0
     
  29. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Esta tarde he podido probarlo en vuelo y grabarlo desde el tracker con la SJCAM. Ya veremos si hay buenos resultados.

    Desde el móvil capté esto:

     
    #7378 rortega, 4 Dic 2017
    Última edición: 4 Dic 2017
  30. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Aquí está el vídeo íntegro desde la cámara del tracker. A partir del minuto 8 hago vuelo cercano y se ve mejor el ala. Espero valoración por parte de los que ya lo estén usando con otra telemetría:

     
    #7379 rortega, 4 Dic 2017
    Última edición: 4 Dic 2017
  31. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En este segundo vídeo agarro el trípode y lo desplazo de un lado a otro por el terreno hasta volverlo a dejar estático, y así comprobar que la actualización contínua de la posición home del tracker funciona. En el minuto 2:25 de repente la emisora pita, no sé si por un failsafe o pérdida momentánea de paquetes. El caso es que el tracker perdió la telemetría y se quedó estático unos segundos, para luego retomarlo y volver a realizar el seguimiento. Pero a partir de entonces va como a trompicones (según se dice en mi pueblo), perdiendo fluidez el movimiento.

     
  32. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Raul veo que tu antena va muy pero que muy fina, tambien la mecanica la reconozco concretamente la caja.......... felicidades.
    Yo estoy usando ahora la telemetria LTM a palo seco, me explico , uso Pitlab como autopiloto pero como no tengo el decodificador propio por video de la electronica tengo instalado un segundo gps aparte que entrega nmea y con un arduino mini lo traslado a LTM y lo bajo con la telemetria de Crossfire que esta a 57600 fijo. Va bien pero dime si puedo ayudarte con esta configuración y que necesitas concretamente. OK
     
  33. rortega Gurú FPV

    rortega
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    No sé si vas a poder probrar con el sistema de vuelo que tienes, lo más probable es que necesites cambiar el sistema de radio a FrSky y añadir un GPS. No te preocupes que los amigos Simba y Turruk están de camino y pronto le sacarán todas las pegas técnicas. De momento con saber que el seguimiento a tí te parece aceptable es suficiente. Gracias.

    Si lo hubieses visto hace unos días antes de corregir el fallo, a simple vista dirías que va fatal. Yo me doy por satisfecho habiendo podido comprobar con vuelo real que la telemetría SmartPort está funcionando por fin.
     
  34. aticof Miembro

    aticof
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    ¿Un Slip-Ring de 6 cables sería suficiente o se quedaría corto?
     
  35. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Depende de lo que quieras conectar en el compartimento inferior. Yo de momento sólo he pasado dos hilos para la alimentación, y preveo pasar 2 hilos más al menos para señal de vídeo.
     
  36. aticof Miembro

    aticof
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    Entiendo que los imprescindibles son:
    1- GND
    2- Video
    3- Audio

    Y luego si no tienes la bateria en la parte superior pues:
    4- positivo

    y como opcionales:
    5- boton home
    6- boton menu
    si los llevas en la inferior

    no se me ocurre nada mas, por eso que de 12 cables lo veo demasiado
    ...
     
    #7385 aticof, 5 Dic 2017
    Última edición: 6 Dic 2017 a las 19:41
  37. aticof Miembro

    aticof
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    a los ke habeis usado el slip ring de 12 cables, que es el que esta en el link de inicio, ¿no os sobran mas de la mitad?

    Os lo pregunto porque ando justo con la altura. Poner uno de 12 cables casi no me entra pero con uno de 6 perfecto.

    Pero no se si 6 cables serán suficientes
     
    #7386 aticof, 5 Dic 2017
    Última edición: 5 Dic 2017
  38. rortega Gurú FPV

    rortega
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  39. rortega Gurú FPV

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    Un detalle que he pasado por alto. Si vamos a suministrar telemetría smartport desde iNav, al tracker tenemos que decírselo para que procese bien la trama que contiene el número de satélites, de otro modo saldrá un valor que nada tiene que ver.

    Estando en la configuración del tracker, entramos en modo cli y escribimos el siguiente comando:

    set telemetry_provider=INAV

    Es posible que este comando venga bien también para otros proveedores de telemetría.
     
  40. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    Guillermo. Creo que es posible sacar la telemetria pitlab arriba e inyectarla directamente al crossfire. Asi, la recogida en tierra la puedes inyectar directamente en u360gts.

    JT
     
  41. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola Juan , he revisado el manual de Pitlab y no he visto esta opción, segun creo la telemetria es bajada por video, pero arriba como dices no veo yo como. A no ser que la entrege por i2c o un puerto serie que no localizo. En fin si hay alguien que lo sepa ya me informa. Saludos.
     
  42. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    Si no lo he soñado, leí en un foro comentaban que uno de los piggybacking de conexion entre osd y autopiloto empleaba protocolo serie de identico formato al que saca la GroundStation. Recuerdo que pensé en la coincidencia con Ikarus, quien hace lo mismo por su conexión gps. A saber donde lo leí o fue fruto de una mala noche.
     
  43. aticof Miembro

    aticof
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    Antes de instalar FW 32 bits con Flash_Loader_Demonstrator, ¿Se requiere ponerlo en modo Bootloader con Hercules?
    ¿O esto no es necesario?

    Edito:
    NO he dicho nada, ya veo que si...

    1.- Coloca el jumper en los pines boot.
    2.- Conecta el cable Micro USB a la controladora y al PC.
    3.- Abre el programa Flash Loader Demonstrator

    4.- Sigue las instrucciones del modo boot del manual de la NAZE32.
    5.- Cierra el programa Flash Loader Demonstrator.
    6.- Desconecta el cable Micro USB.
    7.- Quita el Jumper.
    8.- Vuelve a conectar el cable Micro USB.
     
    #7392 aticof, 7 Dic 2017 a las 17:31
    Última edición: 7 Dic 2017 a las 18:42
  44. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si la controladora trae ya algún firmware instalado, es posible usar el software de configuración correspondiente y ponerla en modo boot para instalarle el firmware del tracker usando la opción de carga local.

    Lo mejor es hacerlo como explican esas instrucciones, pues lo vas a tener que hacer más de una vez.
     
  45. aticof Miembro

    aticof
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    En la mecanica de tracker que uso actualmente y a la que quiero incorporar open360 llevo un servo GWS S125 de un giro 360º.
    Los piñones del servo y de la tracker son iguales (1:1).

    Estoy en duda si:
    - usar el GWS S125 convirtiendolo en rotacion continua con la solucion de 2R iguales ó
    - sustituirlo por un Tower MG996R con la misma solucion, que tb tengo por aqui.

    ¿Cual me aconsejais?
    ¿O teniendo en cuenta el ajuste NOPID daria igual uno que otro?

    Por otra parte, ¿La solucion de las dos resistencais de igual valor para la conversion en rotacion continua es la ideal?
     
    #7394 aticof, 8 Dic 2017 a las 17:56
    Última edición: 8 Dic 2017 a las 18:09
  46. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Yo te diria que el MG996R creo que lo usamos muchos sin mas , aunque te dire que es un poquito delicado, alguno se me a roto sin mas y otros los tengo currando desde ya no se y sin mas problemas.
     
  47. aticof Miembro

    aticof
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    Lo de conseguir un centrado perfecto a la hora de la reconversión de un servo a rotación continúa entiendo que no es crítico, no?

    El trimado del offset Podría corregir ese posible error en el centrado del potenciometro del servo

    ¿Es así?
     
  48. rortega Gurú FPV

    rortega
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    No. La corrección se realiza dándole un valor al parámetro de configuración pan0. Si la conversión hubiese sido perfecta el valor sería 1500.

    Lo puedes ajustar manualmente o pulsando el botón de calibración del servo pan en la aplicación de configuración (si lo conectas con Bluetooth, de lo contrario puede que rompas el conector usb al enrollasrse el cable).
     
  49. aticof Miembro

    aticof
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    Ok entendido, en cuanto me llegue la flip32+ y pruebe, iré entendiéndolo todo mejor.

    Gracias de nuevo
     
  50. aticof Miembro

    aticof
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    Por ir adelantando, para las funciones de:

    1- Telemetria Mavlink Entrada por UART1 atraves de módulo BT a 57600 baudios
    y
    2- Telemetria Mavlink Salida por SOFTSERIAL1 a traves de módulo BT a 57600 baudios

    ¿Seria asi desde CLI?:

    1- Para Telemetria Entrada Mavlink por UART1 a través de módulo BT a 57600 baudios:


    feature telemetry
    save

    serial 0 1 57600 9600 0 9600 >>>(primer baudrate es el que fija baudios para la entrante, el resto da igual el valor de baudios)
    save


    1- Para Telemetria Salida Mavlink por SOFTSERIAL1 a través de módulo BT a 57600 baudios:

    feature softserial
    save

    feature telemetry
    save

    serial 30 512 115200 57600 57600 115200 >>>(tercer baudrate es el que fija baudios para la saliente, el resto da igual el valor de baudios)
    save
     
    #7399 aticof, 10 Dic 2017 a las 14:37
    Última edición: 10 Dic 2017 a las 22:45
  51. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Creo que está correcto salvo un detalle sin importancia, feature telemetry solo es necesario indicarlo una vez, se usa sólo para activar la telemetría de salida.
     

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