Proyecto Antena tracker 360º

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Guillesan, 30 May 2015.

  1. Waka

    Waka Member

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    Valla raul, parece que el fallo ha sido mio, en el modo de que estaba cargando la extensión desde la versión de desarrollo, no es que tu la tengas subida mal. ahora cuando cargo la app los unicos errores que recivo son:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    beforeunload is not available in packaged apps.
    map.js:35 Refused to load the script 'https://maps.googleapis.com/maps/api/js?v=3.exp&sensor=true&callback=initialize' because it violates the following Content Security Policy directive: "script-src 'self' 'unsafe-inline' 'unsafe-eval'".
    
    loadMapScript @ map.js:35
    no soy yo muy lucho con el github, y con la app de ellos de escritorio, tenía seleccionado el Branch de developement.

    Siento la confusión, voy a probar ahora a ver si le entra bien sin problemas.
     
  2. rortega

    rortega Active Member

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    La versión master también presenta parte de los errores que reportaste, es justo la que probé antes de contestarte.

    Juso ahora acabo de actualizar en el repositorio la versión development corrigiendo esas cosas, que ahora mismo vo ya probar bajándomela e instalándola y si funciona la voy a pasar a master.
     
  3. rortega

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    Configurador actualizado a versión 2.3 con los problemas citados solucionados.
     
  4. JuanTrillo

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    Ortega, echame un cable con esta duda por favor. Algunos sistemas de decodificacion proporcionan para el tracker dos salidas de servo; una de ellas, la salida tilt, la puedes conectar directamente a cualquier mecanica tracker, pero la salida pan es para un servo 360 no para un servo de giro continuo con brujula. Mi pregunta es si esta electronica podia recibir en lugar de mavlink, ltm, frsky, etc.. un simple valor pwm correspondiente a un angulo de roll y que la electrónica calcule con la brijula y posicione el servo de giro continuo. Si la pregunta ya fue respondida disculpa, pero no he dado con la respuesta tras repasar el hilo.

    Saludos
    JuanTrillo
     
  5. rortega

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    No, no lo hace, requiere habilitar un pin para entrada pwm y modificar la lógica del programa. Si lo que le llegase fuese por puerto serie los valores a modo de stream de texto, como si de un protocolo se tratase, entonces sería como implementar un nuevo protocolo, con matrices...

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  6. JuanTrillo

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    Vale, entendido. Si pillo un Ikarus y le meto Pan y saco por gps una salida serie con cabecera y valor pwm pan , ¿cual seria el formato - ascii o binario- que te resultara mas comodo para implementarlo (cuando puedas y si te apeteciera claro) $#nnnn con nnnn=valor pwm en microsegundos. Otra opcion es mandar por bluetooh desde la consola Lon , Lat y Alt en un formato ya implementado, por ejemplo el de pitlab que ya tiene, y mato dos pajaros de un tiro. Por lo tanto descarto darte mas faena inneceaariamente. Me surge otra pregunta. Tu sistema fija la posicion de casa, pero que hace con sistemas que envian tambien la posicion de casa en la telemetria. ¿La usa?

    Un saludote
    JT
     
  7. rortega

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    Respondo por el final. No se usa el home de la telemetría. Si el tracker no tiene gps local para establecer home automáticamente, se establece cuando el usuario pulsa el botón «home», tomando la posición que le llega desde la telemetría del avión/dron. Esto te permite establecer el home del aeromodelo independientemente de donde esté localizado el home para el tracker. Eso sí, conviene acercar el aeromodelo lo más próximo al tracker para establecer home manualmente.

    Por tanto en los protocolos implementados hasta ahora, no es necesario procesar de la telemetría el campo/trama con el home.

    Sin embargo, tenemos implementado un protocolo, el MFD, que no establece home como he explicado, ni tan siquiera llevando gps local en el tracker. Este protocolo simplemente nos envía una secuencia que consiste en la repetición del caracter «X» durante un tiempo (la duración es indiferente), para indinicarle al tracker que puede ponerse a realizar el seguimiento, y sencillamente ejecuta movimientos a partir de 3 datos que se le facilitan: Distancia, Altitud y Azimuth, siendo la trama algo como (DvalorHvalorAvalor). Con este protocolo se supone que el aeromodelo ha establecido home estando pegado al tracker, si no, habrá desfase entre la posición real del aeromodelo y hacia donde apunta el teacker.

    Te explico esto porque podría ser implementado de forma parecida si fuese necesario.

    Para mí si sacas algunos de los protocolos ya implementados supone cero esfuerzo, pero si sacas un protocolo a medida no hay problema, se implementa teniendo en cuenta lo ya comentado, pero ya que lo hacemos hay que tener en cuenta una firma en la cabecera que no se confunda con la de otros protocolos por aquello de la auto-detección.

    Por otro lado, si implementamos el protocolo enviando el pulso como cadena de texto, es necesario conocer previamente el pulso mínimo, el pulso máximo, y el ángulo que corresponde a ambos, para hacer los cálculos correspondientes, que lo podemos poner como nuevo parámetros de configuración del tracker. Y ya que se envía en la trama el pulso pwm del pan, ¿Por qué no enviar también el del tilt (en este caso también son necesario dos pulsos par saber donde está el ángulo cero y el 90)?

    El protocolo podría consistir en dos tramas:

    Iniciar tracking: KKKKKKKKKKKKKKKKKKKK ...

    De esa forma reconocemos también inmediatamente el protocolo.

    Pulsos: PvalorTvalor

    P para PAN y T para TILT, por ejemplo:

    P1500T1500

    Si prefieres algo parecido al protocolo MFD podemos usar exactamente las mismas tramas, pero para iniciar el seguimiento enviando la letra K repetidamente para saber que es Ikarus y no MFD a la hora mostrarlo en pantalla.
     
  8. JuanTrillo

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    Gracias. Me ha quedado perfectamente claro.

    Recapitulando entonces. Ikarus tiene este esquema.

    [​IMG]

    Pitlab tiene este esquema.

    [​IMG]

    Y el sistema que veo optimo es este.

    [​IMG]

    En el caso de Ikarus la casa empleada es la fijada por el propio autopiloto, por lo que si nos conectamos como antena redundante una vez comenzado el vuelo del compañero no hay problema porque dicha casa la almacena el osd y los tres datos necesarios (Distancia, Altitud y Azimuth) se envian por telemetria incrustada en el video y solo hay que reenviar via bluetooh desde la consola.

    El caso Pitlab es el unico del que no estoy seguro como se comportaría la electrónica si la conectamos como equipo redundante de un compañero que ya está en vuelo. ¿Porqué? En primer lugar porque cada osd usa un identificador unico que empareja osd y groudStation, por lo que la unica forma que veo de poder seguir otro movil pitlab que no sea el de uno mismo es mediante el envio de la telemetria serie de salida de la gs del modelo pitlab a un portatil con DaimielGroudStation, el cual repetira todos su parametros (incluidos Distancia, Altitud y Azimuth) por udp, lo cual ademas de permitir verlo en cualquier consola en red, permite que cualquiera de ellas ataque a un sistema con tracker de giro 360 grados maximo o de giro continuo.

    ¿Como lo ves?

    Edito porque mientras lo publicaba me acabo de dar cuenta de un fallo. El piloto Ikarus fija su casa obviamente en la posicion de su tracker. Si mi tracker está a 50m sería mejor que solo le enviara a mi tracker360 la longitud, latitud y altura del movil, dejando la labor del posicionamiento del tracker al gps de mi unidad de seguimiento, funcionalidad por cierto cojonuda de tu sistema.
     
  9. rortega

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    Nota, siempre que hablo de tracker 360 me refiero al de este hilo.

    Si le pasas al antena tracker 360 únicamente DvalorHvalorAvalor, como el avión no haya establecido home en el mismo punto en el que esté el tracker 360, el seguimiento no será correcto.

    Si usas protocolo pitlab (o cualquier otro protocolo basado en coordenadas lat/lon y altitud) y el tracker 360 tiene gps local, no habrá problema alguno, podrás seguir con el tracker 360 el avión que quieras.
     
  10. JuanTrillo

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    Perfectamente claro. Gracias.
     
  11. JuanTrillo

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    Otra consultilla. Supuesto: En un club hay un par de pilotos volando con una telemetría compatible con esta electronica y que proporcionan Alt + Lon + Lat de sus aviones. Supongamos que cerca del club hay una loma con vista directa al club, pero sobreelevada 200 metros. En la loma hay una electrónica tracker360 con naze32 y gps. Pregunta ¿podriais confirmar que la posicion home del tracker puede fijarse con gps local, sin usar los datos telemetricos para ello? En ese caso elevacion y azimut deben calcularse en tierra y no emplear la proporcionada por la telemetria

    JuanTrillo
     
  12. rortega

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    Lo confirmo, el gps local fija la posición del tracker (Lat + Lon + Alt), y conociendo la posición del avión a través de la telemetría, «triangula» para calcular los ángulos de azimuth y elevación.

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  13. JuanTrillo

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    Gracias Raul.
    No digo más super claro porque luego capaz de venirme otra duda.:laugh:

    JT
     
  14. JuanTrillo

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    Me parece perfecto. Para simplificar y dado que practicamente todas las electronicas tracker permiten configurar la correspondencia pwm/angulo quiero preestablecer:

    AZIMUT
    N=1000 y 2000 us
    E=1250 us
    S=1500 us
    W=1750 us

    ELEVACION
    horizontal 1000 us
    vertical 2000 us

    ¿Te parece bien para empezar a prepararlo?

    JuanTrillo
     

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  15. rortega

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  16. elpuerto

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    Placa

    Hola, me uno al proyecto.

    Estoy recopilando material para la Antena Tracker y buscando la Controladora Flip32 (32bits) que aparece en el enlace, no encuentra nada.

    Alguien que me pueda decir cual comprar que sea compatible con este proyecto.

    Gracias


    .
     
  17. rortega

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    Una naze32 con magnetómetro también te vale. He estado buscando en varias tiendas chinas típicas y no las encuentro. Prueba a ver si de segunda mano hay algo.

    Es hora de ir pensando en modificar el código para soportar otras controladoras.

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  18. elpuerto

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    He encontrado esta, pero no se si valdría el código.

    He encontrado esta otra

    .
     
  19. rortega

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    A la afroflight de Goodlukcbuy le falta el magnetómetro. Se podría conectar uno externo al puerto I2C, el cual lo necesitas para el display OLED, aunque en teoría puedes conectar varios dispositivos a él (posiblemente necesites hacer alguna ñapa). Mejor localizarla con magnetómetro.

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  20. elpuerto

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    Al final parece que le tengo más cerca.

    Que te parece esta. Aunque creo que no lleva magnetómetros tampoco.

    Gracias


    .
     
  21. rortega

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    Esa es la 10 dof, por lo que debe llevar magnetómetro

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  22. elpuerto

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    Bueno no ha sido fácil la compra, he comprado la última que tenían aquí.
    Es la misma que aparece en la Wiki Flip32 y en la descrpción la Flip32+ viene con magnetómetro.



    .
     
  23. JuanTrillo

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    Gracias a la ayuda de Raul he podido simplificar los archivos FDM de la mecanica tracker manteniendo su compatibilidad con los proyectos en curso y con los sistemas antiguos de giro limitado (Ikarus y Lince por ejemplo)

    Os dejo un pdf 3d con las piezas que emplea y un pdf 2d con las instrucciones. Estoy subiendo los stl a thingiverse.

    En cuanto estén los stl actualizo los enlaces de su hilo y pongo la lista de componentes para el que quiera animarse.

    Un saludo a todos y especial agradecimiento a Guillermo , Raul y Rafa (Avefenix)

    JuanTrillo
     

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  24. elpuerto

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    Buenas...;

    Ya tengo aquí la Flip32+.

    Una vez soldados todos los pines, estoy intentando enterarme de como realizar la carga del FirmWare, que ya tengo descargado la V9.2.0.

    Pero siguiendo las indicaciones de la Wiki, en el punto ;

    4.- Sigue las instrucciones del modo boot del manual de la NAZE32.

    De los muchos manuales que me he descargado, no encuentro nada para poder seguir las instrucciones del modo boot.

    Si alguien lo tiene fresco y me puede orientar ?

    Gracias.



    .
     
  25. Simba

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    Utilizamos el cargador Flash Loader Demostrator, bajalo y antes de nonectar el USB, tienes que hacer un puente, entre los terminales de la FC que pone Boot.

    Luego si tienes algún problema ya lo veremos.
     
  26. elpuerto

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    Bien Simba....:ansioso::party:

    El programa lo tengo y puesto el pin, hay que alimentar la placa o solo con el Usb vale para programa?


    .
     
  27. elpuerto

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    Con el programa Flash Loader Demonstrator, he conectado y he seguido dándole a siguiente hasta terminar, pero no he visto como cargar el Hex

    Esto lo que hace es borrar todo.


    .
     
  28. Simba

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    Vamos a ver es sencillo, sigue el procedimiento que pongo , tal como yo lo estoy haciendo en vivo:

    1º Puente en terminales Boot.

    2º Arranca el flash Loader

    3º Detectara el puerto usb y le das a Nex pasando 3 pantallas.

    4º En la 3 pantalla accionas Dounload to device, debajo mismo busca e indica el fichero .exe que quieres cargar, y accionas Global Erase, y verify after dounload.

    5º Accionas Nex y empieza la carga y luego la verificación.

    Es todo, retiras el puente y luego ya pos parámetros se cambian con el configurador de Raul.
     
  29. elpuerto

    elpuerto Active Member

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    Pues listo...Que clarito !

    He conectado el configurador de Raul y conecta, como puedo ver que esta ok ?

    Imagino que seguiré por aquí, la imagen que adjunto.


    Hay que hacerlo linea por linea o se copia y pega todo ?

    En el punto 1 me pierdo, programa Hércules.

    El ansia me puede !
    .
     

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    #7279 elpuerto, 1 Sep 2017
    Última edición: 1 Sep 2017
  30. Simba

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    Sigue con el configurador, hoy en día ya se hace todo desde el configurador, incluso ver los valores del CLI.
    Tienes que aprender el funcionamiento, es bastante intuitivo y todos los parámetros los puedes ajustar.
    Tambien cuando ya lo tengas todo OK, puedes hacer un BakCup y se guarda todo el CLI, luego si quieres volver a los datos guardados solo tienes que hacer un Restore.

    Nada es cuestión de que trastees un poco y si tienes alguna pega, ya saldra Raul y te lo pone fino fino, yo ya casi ni me acuerdo, solo hago uso del Tracker, como si fuera un electrodomestico mas, enchufar y volar.

    Un saludo.
     
  31. rortega

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    elpuerto, las instrucciones que nos muestras del modo CLI es el sistema antiguo de configuración. Como bien te ha dicho Simba ya no es necesario seguirlas, tan sólo quédate con la copla de la secuencia que hay que seguir en el proceso de configuración en la sección configuración» de la wiki.

    Te la lees esa sección para comprender el proceso, pero vamos a usar la herramienta de configuración que creé para Google Chrome y está publicada aquí.

    https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator

    1.- Primero, evidentemente, tienes que instalar Google Chrome.

    2.- Luego te descargas el zip del configurador y lo descomprimes.

    3.- Escribes arriba en la barra de direcciones del navegador lo siguiente:

    chrome://chrome/extensions/

    Y pulsas enter.

    4.- Con el ratón arrastra la carpeta descomprimida hasta en el interior de la ventana de Chrome

    Es posible que tengas que habilitar en el navegador el modo ddesarrollador para poder instalar extensiones desde carpetas descomprimidas.

    5.- Una vez instalado el configigurador, seleccionas el puerto, los baudios y pulsas connect.

    6.- A continuación pulsa en CLI ENTER

    Si todo ha ido bien aparecerá a la derecha del botón la versión del firmware.

    Lo primero que se suele hacer es la calibración del magnetómetro, y lo segundo la calibración del servo pan.

    El objetivo es encontrar el valor exacto del valor del pulso central para que el servo se detenga. La calibración de pan intenta hacerlo automáticamente, pero si no lo consigue del todo, tu puedes cambiar el valor pulsando las flechitas hasta que lo consigas.

    Cuando consigas que se quede quieto el servo marcas las casillas de verificación tanto del magnetómetro como del servo para indicar que ya has finalizado cada calibración, y puedes seguir con la configuración.

    Y hasta aquí puedo leer...el resto lo vamos viendo.

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    #7281 rortega, 2 Sep 2017
    Última edición: 2 Sep 2017
  32. elpuerto

    elpuerto Active Member

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    Muy buenos días y gracias a los dos !

    Tenía hecho hasta el punto 6, pero no me salia la versión, me faltaba pulsar CLI ENTER, no tenia claro el tema de los botones del configurador.

    Hoy con la mañana fresquita ya veo algo de LUZ. Hay que pegar los valores que aparece en la Wiki Parámetros de Configuración)?

    Esto so los datos que tengo;


    # version
    # amv-open360tracker-32bits /NAZE 9.2.0 Jun 21 2017 / 23:37:35 (772ce3c)

    # serial
    serial 0 1 115200 57600 0 115200
    serial 1 2 115200 9600 0 115200
    serial 30 0 115200 57600 0 115200
    serial 31 0 115200 57600 0 115200

    # feature
    feature VBAT
    feature SERVO_TILT
    feature SOFTSERIAL
    feature -GPS
    feature TELEMETRY
    feature DISPLAY
    feature EASING
    feature NOPID
    feature -DEBUG
    feature -EPS

    # set
    set looptime=1000
    set emf_avoidance=OFF
    set rssi_channel=0
    set rssi_scale=30
    set rssi_zoom=35
    set servo_pwm_rate=50
    set gps_baud=4
    set gps_provider=NMEA
    set gps_sbas_mode=AUTO
    set gps_auto_config=ON
    set gps_auto_baud=OFF
    set gps_min_sats=6
    set gps_home_beeper=ON
    set telemetry_inversion=OFF
    set battery_capacity=0
    set vbat_scale=110
    set vbat_max_cell_voltage=43
    set vbat_min_cell_voltage=33
    set vbat_warning_cell_voltage=35
    set magzero_x=130
    set magzero_y=297
    set magzero_z=-254
    set p=2500
    set i=20
    set d=250
    set max_pid_error=10
    set max_pid_accumulator=5000
    set max_pid_gain=500
    set pid_divider=15
    set pan0=1500
    set pan0_calibrated=0
    set pan_calibration_pulse=1400
    set min_pan_speed=0
    set offset=90
    set offset_trim=0
    set init_servos=0
    set tilt0=500
    set tilt90=1400
    set easing=2
    set easing_steps=60
    set easing_min_angle=4
    set easing_millis=15
    set telemetry_baud=8
    set telemetry_protocol=8
    set telemetry_min_sats=6
    set telemetry_diy_gps=OFF
    set start_tracking_distance=10
    set start_tracking_altitude=4
    set mag_declination=0
    set mag_calibrated=0
    set min_logic_level=60
    set nopid_min_delta= 0.200
    set nopid_map_angle=90
    set nopid_max_speed=200
    set eps=1
    set eps_distance_gain=100
    set eps_heading_gain=50
    set eps_speed_gain=60
    set eps_frequency=250
    set eps_interpolation=OFF
    set eps_interpolation_points=3
    set update_home_by_local_gps=OFF
    set max_speed_filter=0



    .
     
  33. Simba

    Simba Active Member

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    4 Jul 2008
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    Y de mecánica que tienes montado ???

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  34. elpuerto

    elpuerto Active Member

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    Estoy imprimiendo la de JuanMa Trillo.

    Estoy esperando el Slip Ring, quiero conectar los servos y ver algo de configuración.


    .
     
  35. rortega

    rortega Active Member

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    De momento olvida los parámetros. Céntrate en la calibración del magnetómetro y en la calibración del servo pan para conseguir el valor central de parada, como te decía antes.

    El resto de la configuración se hace seleccionando opciones en el configurador.

    Por ejemplo, si tienes conectado un display, marca la casilla «display».

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