Ante todo, muy buenas a todos/as (Una ayudita para ajustar mi Quad, por favor)

Tema en 'KK Flight Controllers' iniciado por amberto2001, 24 Abr 2011.

  1. amberto2001 Nuevo Miembro

    amberto2001
    Registrado:
    12 Mar 2010
    Mensajes:
    4
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola, es la primera vez que posteo en el foro, ante todo un saludo a todos/as los que me lean.

    Os cuento, soy de Córdoba y empecé a interesarme por el tema del FPV el día que el compañero AEROM me explicó lo que hacía y me indicó que había un foro estupendo que hablaba de estos temas.
    Como casi todos, flipé con los vídeos de ALBERTOCVR con su octocóptero. Así que (muy echado palante yo), como tengo conocimientos de electrónica (algunos, no demasiados), me dije: ¿y si intento construirme uno, aunque sea de 4 motores?
    Dicho y hecho, me puse manos a la obra y ya lo tengo funcionando (que no volando). Todo ha sido fabricado por mí (chasis, placa KK, etc...), y me ha quedado un poco feo, pero para ser el primero, estoy enamoraito del mismo.

    Ahora vienen los problemas, después de montarlo y tener que hacer todo desde cero, hasta el programador para el micro ATMEGA88, después de ensamblarlo y probar que funciona, después de lonchearme dos dedos de la mano izquierda y uno de la derecha (no simples cortes, sino finas lonchas), después de romper un par de hélices y doblar el chasis y el patín varias veces, he llegado a la conclusión de que algo no va como debería de ir en el churricóptero (como lo llama mi mujer).



    Os expongo lo que he montado:

    Chasis cuadrado de aluminio de 10x10x1 (55,5 cm entre los ejes de los motores)
    Pieza central de metacrilato transparente de 1cm de grosor
    4 motores TURNIGY 2209 1130KV
    4 variadores TURNIGY 25 A
    4 hélices 10 x 4,7 APC (2 en sentido horario y 2 en sentido anti-horario, of course)
    controller KK con soft 4.5 (configuración en cruz con 4 motores)
    BATERIA 2200 mAh 3S 20C
    Emisora Turnigy (9 canales) 2,4 GHz
    Receptor Turnigy (8 canales) 2.4 GHz


    He calibrado los ESC tal como indica KaptainKuk en su procedimiento original, me llevo la ganancia de YAW al mínimo, enciendo el transmisor, le doy al THROTTLE al max, conecto la alimentación a la controller, espero los pitidos de rigor, me llevo el TRHOTTLE al mínimo, espero los pitidos de confirmación y apago todo, coloco el YAW otra vez al 50% y hasta aquí hemos llegado (los cuatro motores quedan calibrados y arrancan exactamente al mismo tiempo).
    Tengo las ganancias de los potenciometros de la controller al 50% el YAW, y el PITCH y ROLL sobre el 60% (he probado con menos ganancia y se vuelve muy lento de reflejos, con más ganancia se vuelve demasiado nervioso).
    El problema es que no sé si los giróscopos están trabajando correctamente (me da que no) y en que momento se efectúa su autocalibración, ya que al intentar levantar el aparato del suelo, no he conseguido todavía que sea estable, teniendo que hacer muchas correcciones sobre timón, alerón y elevador para conseguir que no empiece a girar sobre su eje, o se escore adelante o atras, o hacia los lados, con lo que al final siempre lo acabo estrellando.

    ¿Hay algún ajuste que pueda hacer sobre los potenciometros de la controller para corregir esto o solo sirven para ajustar el comportamiento del bicho (mas dócil<-->mas nervioso)? Normalmente el primer tirón lo hace totalmente vertical, pero cuando está en vuelo empieza a escorar y girar sobre si mismo y se hace muy difícil de controlar.

    Un saludo al foro y muchas gracias anticipadas a todos/as por vuestra respuesta.


    Aquí os pongo algunas fotos del CHURRICOPTERO.
     

    Adjuntos:

    #1 amberto2001, 24 Abr 2011
    Última edición: 24 Abr 2011
  2. amberto2001 Nuevo Miembro

    amberto2001
    Registrado:
    12 Mar 2010
    Mensajes:
    4
    Me Gusta recibidos:
    0
    Borrado...
     
  3. amberto2001 Nuevo Miembro

    amberto2001
    Registrado:
    12 Mar 2010
    Mensajes:
    4
    Me Gusta recibidos:
    0
    ¿No hay nadie que diga nada después de 12 días y 127 lecturas?

    Que no muerdo:biggrin2::biggrin2:...
     
  4. JaviTecH Miembro

    JaviTecH
    Registrado:
    4 Feb 2010
    Mensajes:
    155
    Me Gusta recibidos:
    0
    si puedes actualizarnos un poco, que es lo que necesitas, xq veo que va todo bien...

    ya vuela??¿?

    podrias poner un video...

    veo muchas diferencias en el chasis, metraquilato, churro de CD?¿?

    como ha quedado?¿?
     
  5. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola Amberto.

    Aunque no queda muy claro en el post, da la impresión de que te lo has programado tú ¿es así?

    Imagino que has sacado el código de algún sitio, pero aún te quedaría algo (muy importante) por afinar: Los parámetros del PID, para que vayan bien con tu frame, motores, etc.

    Por desgracia, en eso no te puedo ayudar. Aunque he estudiado la teoría, no tengo experiencia de hacerlo en un micro (ni en general, en un sistema de tiempo real). Pero seguro que hay en este foro quienes sí que la tienen. Mírate los hilos del Quatrino, ArduCopter, y otros similares. Esa gente "controla"

    Saludos.
     
  6. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
    Registrado:
    16 Sep 2008
    Mensajes:
    4.092
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pues quitando que le falte algo de trimar, creo que es el funcionamiento de cualquier cuadri de giroscopos, no termina de ser estables y quedarse quietos sino tienen mas sensores, ademas el kk usa los giros (como es logico sin bloqueo) por lo que si escora un poco a algun sitio y lo corriges luego tienes tu que corregir la deriva de la anterior correccion y asi te tiras hasta que tengas el dedo mas fino que un alfiler
     
  7. qs-27 Miembro

    qs-27
    Registrado:
    26 Dic 2009
    Mensajes:
    502
    Me Gusta recibidos:
    0
  8. amberto2001 Nuevo Miembro

    amberto2001
    Registrado:
    12 Mar 2010
    Mensajes:
    4
    Me Gusta recibidos:
    0
    Ante todo, muchas gracias a los que habéis respondido (JaviTecH, misha_grozny, Pumuky y qs-27); respondo a vuestro ayuda en el mismo orden.

    Para JaviTecH:
    no vuela todavía (por lo menos no correctamente, en cuanto al vídeo, voy a ver si consigo una cámara prestada para poder hacer unas tomas hasta que compre otra, pues en el primer batacazo, rompí la que tenía (ya sé que es una locura poner una cámara en un aparato que casi ni vuela, pero tenía muchas ganas de grabar un vídeo desde él, y el "jodío" no me dio tiempo). En cuanto al chasis, lo estoy rehaciendo de nuevo (creo que 55 cm. entre motores es demasiado grande y quizás por ahí vengan parte de los problemas, lo estoy reduciendo a la mitad), también voy a eliminar la cubierta avanzada de policarbonato ABS (aka: la tarrina de CDs), y voy a cambiar al tupper del chino, es más elegante, je, je...

    Para misha_grozny:
    la programación del micro es con el código estándar sacado de la web de KaptainKuk, sin modificaciones, ojalá controlase lo suficiente como para "personalizarlo" pero no es el caso (por lo menos todavía). En cualquier caso, creo que sin modificaciones debería volar decentemente, según indican en la web.

    Para Pumuky:
    yo pensaba que este aparato (por los vídeos que había visto) era autoestable, y parece ser que hay que tener los dedos acostumbrados al helicóptero para llevarlo medio bien, creo que voy a seguir echando algunas horas más de simulador para seguir soltándome, ya que no he volado helis y me veo muy verde. De todas formas, la placa la he seguido probando posteriormente y ahora creo que trabaja correctamente, por lo menos los giróscopos de los tres ejes responden como tienen que hacerlo (oponiendo resistencia al giro en los tres sentidos cuando lo intento girar a mano). Como profano, pensaba que era más fácil volar un quad, a la vista de los vídeos colgados por aquí. No tengo más que descubrime ante los maestros "digitales", que hacen que parezca "chupao".

    Para qs-27:
    precisamente ese es el tutorial que he seguido para ajustarlo (es el mismo original de Kaptain Kuk, pero traducido)

    Muchas gracias a todos, voy a rediseñar el chasis del quad y a cambiar las hélices por unas tripala más pequeñas, y ya os contaré que tal va el cambio.

    Un saludo y gracias anticipadas.
     

Compartir esta página