9 Degrees of Freedom - Razor IMU

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por triff, 12 Jul 2010.

  1. triff Nuevo Miembro

    triff
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    Queria mostrar la plaquita que me he pillado en sparkfun. Sigo adelante con mi proyecto ahora que tengo un poco de tiempo y os puedo decir que ya he conseguido enchufar un GPS a mi mbed y una targeta SD, y la verdad es que me lo estoy pasando genial. Es un poco desesperante, pero muy gratificante cuando empiezas a recibir los primeros balbuceos (01101001..):biggrin2:!

    Mbed es un sistema del estilo de arduino, solo que mucho más potente. Toda la informacion la podeis encontrar aqui: http://mbed.org/tour/

    La placa que me he comprado consiste en un acelerometro, giroscopo, y magnetometro de tres ejes. Con esta plaquita,junto con el GPS el sensor de presion (altimetro) y otro sensor de presion que me mida la velocidad (tubo pitot), todo ello bien colocadito con un filtro kalman me podria dar la posicion del avion y sus angulos de Euler con una precisión muy buena.
    Podria implantarse un piloto automatico, o un sistema fly-by-wire que evite maniobras arriesgadas para el avion.

    Para que veais un ejemplo de lo que es capaz de hacer esta plaquita os dejo un video. Este video no lo he hecho yo, pero el codigo utilizado tanto la programacion de la placa como el codigo utilizado en Python pueden ser descargados desde la pagina del autor: http://code.google.com/p/sf9domahrs/

    Yo ya lo tengo funcionando como muestra el video, y ahora me estoy peleando para descifrar cada paso del codigo...

    http://www.youtube.com/watch?v=WuHRCnpcsDQ




    Por cierto la plaquita es esta:http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9623
     
    #1 triff, 12 Jul 2010
    Última edición por un moderador: 12 Jul 2010
  2. triff Nuevo Miembro

    triff
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    Despues de varios dias machacandome la cabeza y gracias a tener a mano los apuntes de la universidad se como funciona el codigo a falta de algunos detalles. Puesto que la plaquita tiene acelerometros me he intentado que me diera la posicion y es tarea imposible. No son suficientemente precisos. Para hacerlo intente eliminar la gravedad de sus lecturas, pero al estar ligeramente mal calibrado (variacion de la aceleracion de la gravedad en un 3% en funcion de la posicion de la placa), nunca se puede eliminar completamente.

    El caso es que con la plaquita en la mesa, me da una velocidad de 0.5 m/s y creciente. Los sistemas de navegacion inercial no son muy precisos pero eran los que se utilizaban antes del gps, y hoy en dia se utilizan combinados con el GPS. En DIY Drones utilizan los acelerometros solo para medir la velocidad ascensional, y utilizan el GPS para la velocidad y la posicion.

    Conoceis de alguien que haya conseguido crear un sistema de navegacion inercial (sin gps) ??:blink:


    Por cierto, para quien le interese este tema el codigo que utilizan bien explicado lo he encontrado (ahora:sad:) aqui:http://diydrones.com/page/uav-devboard

    A draft of an explanation of the direction cosine matrix algorithm.
     
  3. Fred Gurú FPV

    Fred
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    JLcortex ha empezado en este foro um IMU interesante, pero su desaparecimiento del foro parece tener coincidido con su suceso.
    Tienes más información sobre su trabajo aqui:
    http://diydrones.com/profiles/blogs/new-9dof-imu400500-looks-good?id=705844:BlogPost:85446&page=2

    Y aqui:
    http://www.nmine.com/uav/UAV-E2468.htm

    Asi como buscando en google y el foro.

    Suerte con el tuyo!
     
  4. triff Nuevo Miembro

    triff
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    ya estube leyendo ese hilo..y el final es bastante inesperado! Lo que estaba haciendo era un trabajo realmente profesional y espero que le vaya genial.

    gracias!
     
  5. Velez Nuevo Miembro

    Velez
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    Hola triff
    Los reyes pasados me trajeron la misma plaquita de sensores, pero la tengo en el cajon, a falta de tiempo y alguien que se anime.

    Si crees que puedo ayudar en algo dimelo, solo decir que en matematicas soy un cero patatero.

    Espero noticias tuyas.
    Saludos
    velez
     
  6. triff Nuevo Miembro

    triff
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    Pues animate Velez que el trabajo duro ya esta hecho por otros!! yo lo unico que estoy haciendo es copiandolo y intentar entender como funciona. Yo te puedo ayudar a sacar los datos. Te bajas el codigo de aqui:
    http://code.google.com/p/sf9domahrs/

    y con el programa de compilar de arduino lo puedes meter. Necesitas uno de estos: http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8772 para poder conectar la placa via USB.

    Y para hacer lo del video es muy facil, yo no tengo ni idea de Python, pero te tienes que instalar unas cosillas, pegar el codigo y ya te funciona.
     

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